CN204302797U混合识别控制的agv小车、agv移动路线及agv移动系统

摘要
本实用新型提供一种混合识别控制的AGV小车，包括控制模块、磁地标接收器和智能卡接收器；控制模块具有磁地标接收器接口和智能卡接收器接口，磁地标接收器对应连接磁地标接收器接口，智能卡接收器对应连接智能卡接收器接口。还提供一种AGV移动路线，包括地轨、磁地标和智能卡；智能卡设置于地轨的站点位置；磁地标设置于地轨的加速位置、减速位置和转弯位置。及提供一种AGV移动系统，包括上述的AGV小车及上述的AGV移动路线。有益效果：在地轨的站点位置设置智能卡，智能卡接收器读取信号以识别AGV小车到达的站点；在地轨的加速位置、减速位置和转弯位置设置磁地标，磁地标接收器读取信号控制AGV小车加速、减速及转弯，能够避免过站、漏站。

公开号 CN204302797 U
发布类型 授权
专利申请号 CN 201420439829
公开日 2015年4月29日
申请日期 2014年8月6日
优先权日 2014年8月6日
发明者 梁湘江
申请人 深圳市纳瑞机器人有限公司
说明
混合识别控制的AGV小车、AGV移动路线及AGV移动系统
技术领域

[0001] 本实用新型涉及无人搬运车，特别是一种混合识别控制的AGV小车、AGV移动路线 及AGV移动系统。

背景技术

[0002] AGV (Automated Guided Vehicle)意为无人搬运车，是指具有电磁或光学等自动 导引装置，能够沿预设的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属 于轮式移动机器人。

[0003] 已有的导引路径一般具有直行段、弯行段及各站点，AGV在行进中的定位及速度控 制较复杂。 实用新型内容

[0004] 为了解决上述现有的技术问题，本实用新型提供一种混合识别控制的AGV小车、 AGV移动路线及AGV移动系统，其在地轨的站点位置设置智能卡，智能卡接收器读取信号 以识别AGV小车到达的站点；在地轨的加速位置、减速位置和转弯位置设置磁地标，磁地标 接收器读取信号控制AGV小车开始加速、开始减速及开始转弯，能够避免过站、漏站。

[0005] 本实用新型解决上述现有的技术问题，提供一种混合识别控制的AGV小车，包括 控制模块；还包括磁地标接收器和智能卡接收器；所述控制模块具有磁地标接收器接口和 智能卡接收器接口，所述磁地标接收器对应连接所述磁地标接收器接口，所述智能卡接收 器对应连接所述智能卡接收器接口。

[0006] 本实用新型解决上述现有的技术问题，提供一种AGV移动路线，包括地轨，还包括 磁地标和智能卡；所述智能卡设置于所述地轨的站点位置；所述磁地标设置于所述地轨的 加速位置、减速位置和转弯位置。

[0007] 进一步的改进为：所述加速位置处于所述站点位置之后；所述减速位置处于所述 站点位置之前。

[0008] 本实用新型解决上述现有的技术问题，提供一种AGV移动系统，包括所述的混合 识别控制的AGV小车及所述的AGV移动路线；所述AGV小车顺着所述AGV移动路线行走。

[0009] 相较于现有技术，本实用新型的有益效果是：在地轨的站点位置设置智能卡，智 能卡接收器读取信号以识别AGV小车到达的站点；在地轨的加速位置、减速位置和转弯位 置设置磁地标，磁地标接收器读取信号控制AGV小车开始加速、开始减速及开始转弯，能够 避免过站、漏站。

附图说明

[0010] 图1为本实用新型混合识别控制的AGV小车的模块示意图。

[0011] 图2为本实用新型AGV移动路线的不意图。

[0012]

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具体实施方式

[0013] 下面结合附图说明及具体实施方式对本实用新型进一步说明。

[0014] 如图1和图2所示，一种混合识别控制的AGV小车，包括控制模块11、磁地标接收 器13和智能卡接收器15。控制模块11能够向AGV小车的驱动机构发出信号，使得AGV小 车以加速行走、减速行走及转弯安全速行走。磁地标接收器13能够读取磁地标的信号。智 能卡接收器15能够读取智能卡的信号。本实用新型AGV小车的控制模块11具有磁地标接 收器接口 12和智能卡接收器接口 14,磁地标接收器13对应连接磁地标接收器接口 12,智 能卡接收器15对应连接智能卡接收器接口 14,该AGV小车在行进的过程中，能够读取所经 的磁地标22信号和智能卡23信号，磁地标22信号及时减数，智能卡23信号准确定位。

[0015] 如图2所示，一种AGV移动路线，包括地轨21、磁地标22和智能卡23。地轨21为 依据使用条件预先设置，AGV小车须沿着地轨21行进。磁地标22用于提供有信号，AGV小 车读取该信号并减数。智能卡23用于提供站点位置，AGV小车读取该信号并准确定位。智 能卡23设置于地轨21的站点位置；磁地标22设置于地轨21的加速位置、减速位置和转弯 位置。常规，加速位置处于站点位置之后；减速位置处于站点位置之前，当AGV小车读取智 能卡23信号时，其处于一确定的站点位置，启动后，当读取第一磁地标的信号，则AGV小车 开始加速行进；当读取第二磁地标的信号，则AGV小车开始减速行进，直至低速抵达下一站 点。每读取一磁地标信号，及时减数，对应于某数值时，其为转弯位置，对应转弯安全行进。

[0016] 如图1和图2所示，一种AGV移动系统，包括上述的混合识别控制的AGV小车及上 述的AGV移动路线；AGV小车顺着AGV移动路线行走。

[0017] 本实用新型在地轨21的站点位置设置智能卡23,智能卡接收器15读取信号以识 别AGV小车到达的站点；在地轨21的加速位置、减速位置和转弯位置设置磁地标22,磁地 标接收器13读取信号控制AGV小车开始加速、开始减速及开始转弯，能够避免过站、漏站。

[0018] 以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能 认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术 人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视 为属于本实用新型的保护范围。

权利要求
1. 一种混合识别控制的AGV小车，包括控制模块；其特征在于： 还包括磁地标接收器和智能卡接收器； 所述控制模块具有磁地标接收器接口和智能卡接收器接口，所述磁地标接收器对应连 接所述磁地标接收器接口，所述智能卡接收器对应连接所述智能卡接收器接口。
2. -种AGV移动路线，包括地轨，其特征在于：还包括磁地标和智能卡；所述智能卡设 置于所述地轨的站点位置；所述磁地标设置于所述地轨的加速位置、减速位置和转弯位置。
3. 根据权利要求2所述的AGV移动路线，其特征在于：所述加速位置处于所述站点位 置之后；所述减速位置处于所述站点位置之前。
4. 一种AGV移动系统，其特征在于：包括权利要求1所述的混合识别控制的AGV小车 及权利要求2或3所述的AGV移动路线；所述AGV小车顺着所述AGV移动路线行走。