AGV 常见减震浮动结构对比分析 AGV资料

AGV 常见减震浮动结构对比分析

AGV 广泛应用于物流、制造业、安防巡检等领域,AGV 所使用的环境层面范围越来越广。如在制造业中使用,AGV 需要在两个以上的车间来回行驶,室内外的场景切换势必对 AGV 的环境适应性要求有所增加。在面对应用场景范围的扩大,AGV 的路面适应性能也愈加重要,目前,AGV 的减震浮动型式也各有不同。本文通过列举目前 AGV 常见的减震浮动结构类型,加以研究分析其减震的特性,以对 AGV 的悬挂浮动系统设计提供特性分析以及理论参考。
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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计 AGV资料

基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此,本文首先介绍了AGV系统的构成,其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况,设计了转速模糊 PID 控制器,并在 AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法,运行结果表明,所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点,能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。
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论文:四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究 AGV资料

论文:四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究

随着科学技术的发展,轮式移动机器人越来越广泛地被用到工业制造、医疗服务、野外作业、空间探索等领域。四轮滑动转向轮式移动机器人由于其结构简单、经济性和适用性强等优点而得到了广泛关注和研究。由于机械结构原因,该类机器人依靠四个车轮差速和滑动进行转向,实际上因为环境等因素,车轮运动过程中不可避免地会出现打滑的情况,而对系统性能造成影响,因此对于车轮打滑/不打滑状态以及车轮所受摩擦力的分析研究具有重要意义。另外四驱轮式移动机器人与其他类型机器人由于在结构、动力等方面的差异,导致运动学、动力学建模及运动控制均有诸多差异。首先,本文基于一个四轮独立驱动工业巡检机器人进行了适当改造,搭建了实验平台。基于该10自由度机器人建立了完整的三维运动学、三维动力学模型,并进行了相应的参数辨识。在动力学建模中,考虑四个车轮纵向/侧向的打滑/不打滑的状态,对于系统的多种状态,分别通过牛顿力学方程和拉格朗日方程进行了完整的建模。前者的优点在于既可以分析运动状态又可以分析系统的内力情况,·后者的优点在于可以在不求解内力情况下分析车体运动状态。其次,本文在牛顿力学动力学模型基础上,采用Matlab/Simulink仿真分析了机器人在平面运动下的直线运动和转弯运动中,车轮打滑/不打滑情况及系统相应的受力状态和运动状态。详细描述了系统参数、输入力矩、地面摩擦力以及地面环境等因素对车体运动状态的影响。解释了机器人实际运动过程中抖动、打滑现象的原因,并提供了解决思路。在拉格朗日方程三维动力学模型的基础上,结合Dugoff滑动摩擦力模型,对机器人进行了仿真分析,与前者进行了比较。最后,基于四驱轮式移动机器人平台,设计了PID控制算法。仿真和实验表明,基于传统的四轮独立差速控制策略的控制,车体在直行和转弯过程中存在抖动、内耗等问题。同过改进的同侧统一控制策略,可以有效解决上述问题,提高运动稳定性及降低损耗。
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KIVA机器人解析 AGV资料

KIVA机器人解析

KIVA开发的电商仓储转运系统包含定制货架、二维码网格、包装站、AGV机器人以及配套的软件系统;本文详细介绍了KIVA机器人的工作模式与内部结构,对车身、避障装置、举升机构、传动系统、电子元件等进行了详细的解析。通过分析,认为将软硬件技术集成的KIVA机器人,将显著提高仓储和配送能力,对电子商务的发展至关重要。
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GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则 AGV资料

GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则

 GB/T 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则 本标准规定了自动导引车(AGV)的组成及分类、使用条件、设计要求等。 本标准适用于自动导引车(AGV)的产品开发、设计以及生产制造。
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智能集装箱码头中的联网自动引导车辆 AGV资料

智能集装箱码头中的联网自动引导车辆

由于集装箱码头的目标是提高运营效率和生产率,自动化在世界范围内取得了重大突破。集装箱码头越来越多地采用自动化解决方案,以应对更大的船舶,更高的起重机和更大的呼叫尺寸的挑战。为了满足预期的成本和性能目标,拥有正确的设计标准并在项目早期做出正确的决定至关重要。因此,设计自动化集装箱码头不再只是获得正确的港口设备并将设备与基本码头操作系统(TOS)集成的问题,而是越来越多的设计和实施完整的智能自动化系统。智能自动化将使集装箱码头中使用的自动导引车(AGV)能够自动适应不断变化的情况,优化性能和输出。现有的大多数研究工作都考虑了使用不同技术的预定义AGV路径,而没有考虑可能增加运输效率的自由道路AGV解决方案。这项研究工作使用物联网(IoT)的概念来提高自动引导车辆(AGV)的运输效率),并减少自动集装箱码头的卸货时间。此外,研究论文提出了一种提高自动化集装箱码头效率并达到研究目的的算法。 最后,仿真结果被用来证明与现有基准和最佳解决方案相比,使用该算法在减少船舶卸货时间方面的积极作用。
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智能工厂多搬运载体协同作业优化 AGV资料

智能工厂多搬运载体协同作业优化

针对智能工厂中多搬运载体间的协同作业问题,以堆垛机-AGV-机械手三资源为研究对象,考虑AGV在交叉路口避碰规则以及优先级动态调整规则,建立以总任务完工时间最少为主决策目标,以惩罚成本最低为辅助决策目标的协同作业优化模型;采用优化粒子群算法求解,为避免算法在迭代后期搜索能力弱易陷入局部最优的情况,引入遗传算法中的自适应变异进行优化。通过实例验证表明,考虑AGV在交叉路口的避碰规则,能明显缩短任务完成时间和AGV在路口的等待时间,同时,验证了优化粒子群算法在求解和收敛速度方面性能优于传统粒子群算法。
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