全向AGV的优化互补滤波姿态解算 AGV资料

全向AGV的优化互补滤波姿态解算

摘要:针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂移误差。再引进经过椭球修正后的磁力计数据作为观测量,与偏航角进行一阶互补滤波融合,并确定加权因子。搭建了基于STM32和MEMS传感器为核心的全向AGV实验平台,实验结果表明,该方法能有效抑制陀螺仪易发散和磁力计易受干扰的问题,提高姿态解算的精确性,使姿态解算具有良好的动态和静态性能,同时保证了系统的稳定性。
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基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿 AGV资料

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

摘要:对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中,利用激光跟踪仪构建坐标系,提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法,能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析,利用定位误差相似性,提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法,克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象,通过试验选取最优网格步长,补偿结果表明,能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm,最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm,降低了82.47%,该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。
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基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计 AGV资料

基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计

摘要:文中设计了一套应用于物联网的轻量级AGV小车的系统,主控使用STM32F103单片机,结合NFC芯片实现循迹以及路径定位的功能,并将信息由SIM7600LTE芯片通过MQTT协议传递到服务器。同时设计了移动端APP,实现轻量级的AGV实时监控与调度管理系统。相对于传统的MES系统,所提系统使用模块化的设计理念,具有更友好的UI界面和更灵活的功能。
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自主移动机器人(AMR)的类型和应用 行业新闻

自主移动机器人(AMR)的类型和应用

在过去的几十年中,订单履行和物料搬运世界发生了巨大变化。从人工成本的上涨到合格工人的减少,再到第二天,同一天和两个小时交货的压力越来越大,今天的订单履行业务需要克服许多新的挑战。 接受新技术,新工艺和新程序一直是配电业务难题的重要部分,必须定期进行现代化改造并适应这一新现实,以保持竞争力和盈利能力。但是,随着可用技术以目前的速度迅速发展,可能很难确切地知道哪种自动化解决方案最适合您的需求。
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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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智能集装箱码头中的联网自动引导车辆 AGV资料

智能集装箱码头中的联网自动引导车辆

由于集装箱码头的目标是提高运营效率和生产率,自动化在世界范围内取得了重大突破。集装箱码头越来越多地采用自动化解决方案,以应对更大的船舶,更高的起重机和更大的呼叫尺寸的挑战。为了满足预期的成本和性能目标,拥有正确的设计标准并在项目早期做出正确的决定至关重要。因此,设计自动化集装箱码头不再只是获得正确的港口设备并将设备与基本码头操作系统(TOS)集成的问题,而是越来越多的设计和实施完整的智能自动化系统。智能自动化将使集装箱码头中使用的自动导引车(AGV)能够自动适应不断变化的情况,优化性能和输出。现有的大多数研究工作都考虑了使用不同技术的预定义AGV路径,而没有考虑可能增加运输效率的自由道路AGV解决方案。这项研究工作使用物联网(IoT)的概念来提高自动引导车辆(AGV)的运输效率),并减少自动集装箱码头的卸货时间。此外,研究论文提出了一种提高自动化集装箱码头效率并达到研究目的的算法。 最后,仿真结果被用来证明与现有基准和最佳解决方案相比,使用该算法在减少船舶卸货时间方面的积极作用。
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浙江科钛机器人股份有限公司 AGV品牌

浙江科钛机器人股份有限公司

科钛机器人以机器人独有技术为核心,致力于智能仓储、智慧工厂等相关产品的研发、生产、销售和服务。 公司成立初期的研发重点是移动机器人,内容包括:智能仓储机器人系列化产品和系统;与此同时提供相关科研服务,包括:专利技术授权、科研合作以及咨询服务 2016年10月,获评杭州市“青蓝计划”企业。证明材料来自杭州市科技政务网。
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环球机器人公司推出全球首款用于机器贴标应用的自主式垃圾桶捡拾套件ActiNav 行业新闻

环球机器人公司推出全球首款用于机器贴标应用的自主式垃圾桶捡拾套件ActiNav

自动化箱式拣选的复杂性在整个行业中众所周知,需要在集成和编程方面付出巨大的努力。如今,大多数垃圾箱拣选产品仅专注于垃圾箱拣选的视觉方面,并且通常需要数百行附加编程才能弥合“捡拾”到“放置”之间的鸿沟-特别是如果“放置”不只是进入垃圾箱盒或手提袋,但可以将零件准确地插入固定装置中以进行进一步处理。 ActiNav自主垃圾箱拣选功能 改变了所有情况,使具有有限或无垃圾箱拣选部署专业知识的制造商可以在很少的操作员干预的情况下,快速实现较高的机器正常运行时间和准确的零件放置。
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基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究 AGV资料

基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究

为推进实木板材加工生产企业向智能工厂转型,解决企业中各个生产线之间物料衔接人工耗费成本高的问题,设计了一种基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统。首先对系统的设计需求进行分析,对传统生产线进行智能化升级,并以工厂实际环境为基础,规划了系统环境布局。其次对系统软件进行开发,包括设计二维码导航系统,计算出无人导航小车任意位置表达式;建立栅格地图;基于节点优简算法进行路径规划,通过减少计算节点和转弯次数,算法效率相较于传统路径规划算法得到提升;制定自动导航小车协同运作规则,解决多AGV冲突问题,最终确保了系统智能高效地运行。采用C++编写软件,在实现实木板材智能化生产的同时,有效降低了人工成本,提高了实木板材加工企业的生产效益。
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