一种单驱动双向AGV的结构设计 AGV资料

一种单驱动双向AGV的结构设计

摘要:为了提高工厂中货物运输的效率、节省运输空间,可以为工厂带来更大的收益,本文提出了一种单驱动双向AGV的研制。本文利用差速驱动原理,以及对驱动总成的设计,得到一种单驱双向AGV,不仅可以通过调整左右驱动轮速度的不同来实现不同半径的转弯,还可以直接进行前进、后退的运输,不需要进行调头,大大提高了工厂的生产车间中货物运输的效率。
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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计 AGV资料

基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此,本文首先介绍了AGV系统的构成,其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况,设计了转速模糊 PID 控制器,并在 AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法,运行结果表明,所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点,能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。
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智能工厂多搬运载体协同作业优化 AGV资料

智能工厂多搬运载体协同作业优化

针对智能工厂中多搬运载体间的协同作业问题,以堆垛机-AGV-机械手三资源为研究对象,考虑AGV在交叉路口避碰规则以及优先级动态调整规则,建立以总任务完工时间最少为主决策目标,以惩罚成本最低为辅助决策目标的协同作业优化模型;采用优化粒子群算法求解,为避免算法在迭代后期搜索能力弱易陷入局部最优的情况,引入遗传算法中的自适应变异进行优化。通过实例验证表明,考虑AGV在交叉路口的避碰规则,能明显缩短任务完成时间和AGV在路口的等待时间,同时,验证了优化粒子群算法在求解和收敛速度方面性能优于传统粒子群算法。
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基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究 AGV资料

基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究

为推进实木板材加工生产企业向智能工厂转型,解决企业中各个生产线之间物料衔接人工耗费成本高的问题,设计了一种基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统。首先对系统的设计需求进行分析,对传统生产线进行智能化升级,并以工厂实际环境为基础,规划了系统环境布局。其次对系统软件进行开发,包括设计二维码导航系统,计算出无人导航小车任意位置表达式;建立栅格地图;基于节点优简算法进行路径规划,通过减少计算节点和转弯次数,算法效率相较于传统路径规划算法得到提升;制定自动导航小车协同运作规则,解决多AGV冲突问题,最终确保了系统智能高效地运行。采用C++编写软件,在实现实木板材智能化生产的同时,有效降低了人工成本,提高了实木板材加工企业的生产效益。
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