基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计 AGV资料

基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此,本文首先介绍了AGV系统的构成,其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况,设计了转速模糊 PID 控制器,并在 AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法,运行结果表明,所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点,能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。
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论文:四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究 AGV资料

论文:四驱轮式移动机器人建模与运动控制研究

随着科学技术的发展,轮式移动机器人越来越广泛地被用到工业制造、医疗服务、野外作业、空间探索等领域。四轮滑动转向轮式移动机器人由于其结构简单、经济性和适用性强等优点而得到了广泛关注和研究。由于机械结构原因,该类机器人依靠四个车轮差速和滑动进行转向,实际上因为环境等因素,车轮运动过程中不可避免地会出现打滑的情况,而对系统性能造成影响,因此对于车轮打滑/不打滑状态以及车轮所受摩擦力的分析研究具有重要意义。另外四驱轮式移动机器人与其他类型机器人由于在结构、动力等方面的差异,导致运动学、动力学建模及运动控制均有诸多差异。首先,本文基于一个四轮独立驱动工业巡检机器人进行了适当改造,搭建了实验平台。基于该10自由度机器人建立了完整的三维运动学、三维动力学模型,并进行了相应的参数辨识。在动力学建模中,考虑四个车轮纵向/侧向的打滑/不打滑的状态,对于系统的多种状态,分别通过牛顿力学方程和拉格朗日方程进行了完整的建模。前者的优点在于既可以分析运动状态又可以分析系统的内力情况,·后者的优点在于可以在不求解内力情况下分析车体运动状态。其次,本文在牛顿力学动力学模型基础上,采用Matlab/Simulink仿真分析了机器人在平面运动下的直线运动和转弯运动中,车轮打滑/不打滑情况及系统相应的受力状态和运动状态。详细描述了系统参数、输入力矩、地面摩擦力以及地面环境等因素对车体运动状态的影响。解释了机器人实际运动过程中抖动、打滑现象的原因,并提供了解决思路。在拉格朗日方程三维动力学模型的基础上,结合Dugoff滑动摩擦力模型,对机器人进行了仿真分析,与前者进行了比较。最后,基于四驱轮式移动机器人平台,设计了PID控制算法。仿真和实验表明,基于传统的四轮独立差速控制策略的控制,车体在直行和转弯过程中存在抖动、内耗等问题。同过改进的同侧统一控制策略,可以有效解决上述问题,提高运动稳定性及降低损耗。
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KIVA机器人解析 AGV资料

KIVA机器人解析

KIVA开发的电商仓储转运系统包含定制货架、二维码网格、包装站、AGV机器人以及配套的软件系统;本文详细介绍了KIVA机器人的工作模式与内部结构,对车身、避障装置、举升机构、传动系统、电子元件等进行了详细的解析。通过分析,认为将软硬件技术集成的KIVA机器人,将显著提高仓储和配送能力,对电子商务的发展至关重要。
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基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究 AGV资料

基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究

为推进实木板材加工生产企业向智能工厂转型,解决企业中各个生产线之间物料衔接人工耗费成本高的问题,设计了一种基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统。首先对系统的设计需求进行分析,对传统生产线进行智能化升级,并以工厂实际环境为基础,规划了系统环境布局。其次对系统软件进行开发,包括设计二维码导航系统,计算出无人导航小车任意位置表达式;建立栅格地图;基于节点优简算法进行路径规划,通过减少计算节点和转弯次数,算法效率相较于传统路径规划算法得到提升;制定自动导航小车协同运作规则,解决多AGV冲突问题,最终确保了系统智能高效地运行。采用C++编写软件,在实现实木板材智能化生产的同时,有效降低了人工成本,提高了实木板材加工企业的生产效益。
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自动导引车(AGV)的优缺点 行业新闻

自动导引车(AGV)的优缺点

自动导引车(AGV)通常被认为是代替人员执行简单任务的简单机器。尽管在某些方面确实如此,但近十年来,AGV已整合到分销和制造业以外的许多行业中,例如零售,军事甚至医疗保健 随着AGV使用量的不断增长,许多企业主和运营经理想到的逻辑问题是:当我希望实现仓库或DC自动化时,如何确定AGV是否适合我的行业和我的操作?我可以权衡AGV的优缺点来决定是否使用它们?
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基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究 AGV资料

基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。
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叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究 AGV资料

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对义车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。
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AGV智能仓储机器人结构优化设计 AGV资料

AGV智能仓储机器人结构优化设计

我国电子商业的快速发展,电商物流的需要显著增加,传统仓储物流行业人力资源难以满足工作量需要,企业逐渐应用AGV智能机器人完成仓储物流任务。基于此,本文先分析了AGV智能机器人的发展现状,认识到AGV发展前景,进一步提出了AGV智能仓储机器人结构的优化设计,通过对各个系统加强优化,显著提高机器人性能,让机器人能够满足企业运行需要。
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