全向AGV的优化互补滤波姿态解算 AGV资料

全向AGV的优化互补滤波姿态解算

摘要:针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂移误差。再引进经过椭球修正后的磁力计数据作为观测量,与偏航角进行一阶互补滤波融合,并确定加权因子。搭建了基于STM32和MEMS传感器为核心的全向AGV实验平台,实验结果表明,该方法能有效抑制陀螺仪易发散和磁力计易受干扰的问题,提高姿态解算的精确性,使姿态解算具有良好的动态和静态性能,同时保证了系统的稳定性。
阅读全文
基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计 AGV资料

基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计

摘要:文中设计了一套应用于物联网的轻量级AGV小车的系统,主控使用STM32F103单片机,结合NFC芯片实现循迹以及路径定位的功能,并将信息由SIM7600LTE芯片通过MQTT协议传递到服务器。同时设计了移动端APP,实现轻量级的AGV实时监控与调度管理系统。相对于传统的MES系统,所提系统使用模块化的设计理念,具有更友好的UI界面和更灵活的功能。
阅读全文
双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析 AGV资料

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析

摘要:对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。
阅读全文
一种单驱动双向AGV的结构设计 AGV资料

一种单驱动双向AGV的结构设计

摘要:为了提高工厂中货物运输的效率、节省运输空间,可以为工厂带来更大的收益,本文提出了一种单驱动双向AGV的研制。本文利用差速驱动原理,以及对驱动总成的设计,得到一种单驱双向AGV,不仅可以通过调整左右驱动轮速度的不同来实现不同半径的转弯,还可以直接进行前进、后退的运输,不需要进行调头,大大提高了工厂的生产车间中货物运输的效率。
阅读全文
智能仓储货位规划与AGV路径规划协同优化算法 AGV资料

智能仓储货位规划与AGV路径规划协同优化算法

智能仓储的优化一般分为货架优化和路径优化两部分.货架优化针对货物与货架两者的关系,对货物摆放位置进行优化;而路径优化主要寻找自动引导小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的最优路径规划.目前,大多的智能仓储优化仅对这两部分进行独立研究,在实际仓储应用中只能以线性叠加的方式解决问题,在实际仓储应用中只能以线性叠加的方式解决问题,导致问题的求解易陷入局部最优中.本文通过对智能仓储环节中各部分的关系进行耦合分析,本文通过对智能仓储环节中各部分的关系进行耦合分析,提出了货位和AGV路径协同优化数学模型,将货架优化和路径规划归为一个整体;此外,提出了智能仓储协同优化框架的求解算法,包括货品相似度求解算法和改进的路径规划算法;并在以上两种算法的基础上,使用改进的遗传算法,实现了货位路径协同优化.实验结果验证了本文提出的智能仓储协同优化算法的有效性和稳定性.通过使用该算法可有效提高仓储的出货效率,降低运输成本.
阅读全文
自主移动机器人(AMR)的类型和应用 行业新闻

自主移动机器人(AMR)的类型和应用

在过去的几十年中,订单履行和物料搬运世界发生了巨大变化。从人工成本的上涨到合格工人的减少,再到第二天,同一天和两个小时交货的压力越来越大,今天的订单履行业务需要克服许多新的挑战。 接受新技术,新工艺和新程序一直是配电业务难题的重要部分,必须定期进行现代化改造并适应这一新现实,以保持竞争力和盈利能力。但是,随着可用技术以目前的速度迅速发展,可能很难确切地知道哪种自动化解决方案最适合您的需求。
阅读全文
双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析 AGV资料

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析

对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。
阅读全文
MHE-Demag在澳大利亚率先推出自动导引车(AGV)停车系统 AGV案例

MHE-Demag在澳大利亚率先推出自动导引车(AGV)停车系统

AGV停车系统为车辆和用户解决了时间、空间、效率和安全问题。这项技术已经在市场上销售了25年多,在国外得到了广泛的应用,目前已应用于停车场。AGV是一种经过验证的安全技术。每个AGV机器人都由最新的激光传感器引导,以防止事故发生。如果有任何部件故障或任何部件未按顺序工作,系统的操作将受控停止。当AGV机器人发生故障时,另一个冗余单元可以接管操作,这意味着访客可以随时取回他们的车辆。看看其他的机械系统,机器故障会让游客无法使用停车场。
阅读全文
基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
阅读全文
基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计 AGV资料

基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此,本文首先介绍了AGV系统的构成,其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况,设计了转速模糊 PID 控制器,并在 AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法,运行结果表明,所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点,能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。
阅读全文