基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计 AGV资料

基于模糊 PID 的 AGV 转速控制系统设计

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此,本文首先介绍了AGV系统的构成,其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况,设计了转速模糊 PID 控制器,并在 AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法,运行结果表明,所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点,能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。
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GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则 AGV资料

GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则

 GB/T 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则GBT 30029-2013 自动导引车(AGV)设计通则 本标准规定了自动导引车(AGV)的组成及分类、使用条件、设计要求等。 本标准适用于自动导引车(AGV)的产品开发、设计以及生产制造。
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智能集装箱码头中的联网自动引导车辆 AGV资料

智能集装箱码头中的联网自动引导车辆

由于集装箱码头的目标是提高运营效率和生产率,自动化在世界范围内取得了重大突破。集装箱码头越来越多地采用自动化解决方案,以应对更大的船舶,更高的起重机和更大的呼叫尺寸的挑战。为了满足预期的成本和性能目标,拥有正确的设计标准并在项目早期做出正确的决定至关重要。因此,设计自动化集装箱码头不再只是获得正确的港口设备并将设备与基本码头操作系统(TOS)集成的问题,而是越来越多的设计和实施完整的智能自动化系统。智能自动化将使集装箱码头中使用的自动导引车(AGV)能够自动适应不断变化的情况,优化性能和输出。现有的大多数研究工作都考虑了使用不同技术的预定义AGV路径,而没有考虑可能增加运输效率的自由道路AGV解决方案。这项研究工作使用物联网(IoT)的概念来提高自动引导车辆(AGV)的运输效率),并减少自动集装箱码头的卸货时间。此外,研究论文提出了一种提高自动化集装箱码头效率并达到研究目的的算法。 最后,仿真结果被用来证明与现有基准和最佳解决方案相比,使用该算法在减少船舶卸货时间方面的积极作用。
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智能工厂多搬运载体协同作业优化 AGV资料

智能工厂多搬运载体协同作业优化

针对智能工厂中多搬运载体间的协同作业问题,以堆垛机-AGV-机械手三资源为研究对象,考虑AGV在交叉路口避碰规则以及优先级动态调整规则,建立以总任务完工时间最少为主决策目标,以惩罚成本最低为辅助决策目标的协同作业优化模型;采用优化粒子群算法求解,为避免算法在迭代后期搜索能力弱易陷入局部最优的情况,引入遗传算法中的自适应变异进行优化。通过实例验证表明,考虑AGV在交叉路口的避碰规则,能明显缩短任务完成时间和AGV在路口的等待时间,同时,验证了优化粒子群算法在求解和收敛速度方面性能优于传统粒子群算法。
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基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究 AGV资料

基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究

为推进实木板材加工生产企业向智能工厂转型,解决企业中各个生产线之间物料衔接人工耗费成本高的问题,设计了一种基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统。首先对系统的设计需求进行分析,对传统生产线进行智能化升级,并以工厂实际环境为基础,规划了系统环境布局。其次对系统软件进行开发,包括设计二维码导航系统,计算出无人导航小车任意位置表达式;建立栅格地图;基于节点优简算法进行路径规划,通过减少计算节点和转弯次数,算法效率相较于传统路径规划算法得到提升;制定自动导航小车协同运作规则,解决多AGV冲突问题,最终确保了系统智能高效地运行。采用C++编写软件,在实现实木板材智能化生产的同时,有效降低了人工成本,提高了实木板材加工企业的生产效益。
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自动导引车(AGV)的优缺点 行业新闻

自动导引车(AGV)的优缺点

自动导引车(AGV)通常被认为是代替人员执行简单任务的简单机器。尽管在某些方面确实如此,但近十年来,AGV已整合到分销和制造业以外的许多行业中,例如零售,军事甚至医疗保健 随着AGV使用量的不断增长,许多企业主和运营经理想到的逻辑问题是:当我希望实现仓库或DC自动化时,如何确定AGV是否适合我的行业和我的操作?我可以权衡AGV的优缺点来决定是否使用它们?
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基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究 AGV资料

基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。
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叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究 AGV资料

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对义车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。
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什么是自动导引车? 行业新闻

什么是自动导引车?

自动导引车(AGV)有时称为自导车或自动导引车,是物料搬运系统或负载运输工具,可在整个仓库,配送中心或制造设施中自动行驶,而无需机上操作员或驾驶员。在这篇文章中,我们将探讨各种类型的AGV,它们的工作方式及其好处。 AGV的应用 自动引导车辆用于通常由叉车,输送机系统或手动推车处理的任务,以重复的方式移动大量物料。 AGV用于多种应用。它们通常用于运输金属,塑料,橡胶或纸张等原材料。例如,AGV可以将原材料从接收到运输到仓库,或直接将材料交付到生产线。AGV无需人工干预就能始终如一地可靠地交付所需的原材料,从而确保生产线始终拥有所需的材料而不会受到干扰。 除运输原材料外,AGV还用于在制品和成品中以支持生产或生产线。根据Investopedia在制品中,“半成品”一词描述了“半成品,通常是在短时间内从原材料变成成品”,例如制成品。在半成品应用中,AGV将物料或零件从仓库移至生产线,或从一个工作站移至另一工作站,从而在整个制造过程中提供重复有效的物料移动。如果没有AGV,当生产线用完材料时,制造过程可能会停止。然后,当工人从仓库中取回必要的材料并将其运输到生产线时,制造就会延迟。 AGV还用于入库和出库处理以补充和拣配。例如,AGV可用于将库存从接收位置运输到存储位置,或从长期存储位置运输到远期拣配位置以补充库存。将库存从长期存储转移到正向拣货位置可确保拣货人员可以访问足够的库存,从而使订单拣货流程更加高效。诸如协作移动机器人之类的 AGV 通过指导仓库员工完成任务并将拣选的订单运输到包装和运输工作站来协助拣货过程。 有几种类型的自动引导车辆。许多AGV类似于其他人工驾驶的车辆,但设计为无需人工干预或指导即可操作。 自动导引车 自动导引小车(AGC)是AGV的最基本类型,功能最少。导航系统的范围从像磁带一样简单的系统到使用AI导航环境的基于传感器的复杂导航系统。它们可以运输各种物料,从小零件到装载的托盘,通常用于分拣,存储和交叉配送应用。 AGC的一个示例是自动医院推车运输机,用于在医院内高效运输紧凑的货物,例如餐食和空的食物托盘,干净或弄脏的亚麻布,生物危害废物或无菌用品。无需工作人员手动将推车从一个地方推到另一个地方,自动的医院推车运输器可以帮助减少人工成本。 叉车AGV 叉车或叉车自动引导车是AGV的另一种常用类型。它们旨在执行与人力叉车相同的功能(运输托盘),但无需人工操作。 牵引AGV 牵引车或牵引式自动导引车以火车状将一辆或多辆无动力,载重车辆拖到它们后面。动力牵引车有时也称为无人驾驶火车,是通过车轮行驶的。拖曳式自动导引车通常用于较长距离的运输重物。他们可能沿着仓库或工厂的定义路径有多个下车和取货站。 单位负载处理程序 单位负载处理程序承载离散负载(例如单个对象),或单个单位(例如包含多个物品的托盘或手提袋)。 重型运输工具 对于最重的负载,重型载具是AGV的一种,用于大型装配,铸造以及卷板运输中。一些重物搬运车具有自动装载能力,并且可能具有标准的,枢转的或全向转向。 自主移动机器人 自主移动机器人(AMR)通常比其他类型的AGV更先进。尽管许多AGV使用固定导航系统(例如电线或磁带),但许多AMR却配备了智能导航功能(例如传感器和摄像头系统),使它们能够检测并绕过障碍物。由于采用了更先进的技术,AMR可以动态导航仓库或其他设施并规划最有效的路径。 AGV是由软件和传感器引导运动的自行式车辆。大多数AGV沿着确定的路径前进,但是如上所述,AMR通常具有更先进的技术以及动态导航功能。 AGV导航 可以使用以下一种或多种机制来指导AGV导航: 磁性导带-一些AGV具有磁性传感器,并使用磁带跟随轨道。 有线导航-一些AGV遵循嵌入设施楼层的有线路径。电线通过天线或传感器传输AGV检测到的信号。 激光目标导航-通过这种方法,将反光带安装在墙壁,固定机器和电线杆等物体上。AGV配备有激光发射器和接收器。激光在视线内从胶带反射回来,用于计算物体与AGV的角度和距离。 惯性(陀螺)导航-一些AGV由计算机系统控制,借助于嵌入在设备层中的应答器来验证AGV是否在正确的路线上。 视觉指导-视觉指导的AGV的基础结构无需修改。摄像机记录沿途的要素,AGV依靠这些记录的要素进行导航。 地理导航-与视觉引导的AGV一样,使用地理导航的AGV不需要对基础结构进行任何修改。地理导航AGV可以识别其环境中的物体,以实时确定其位置,从而在整个设施中导航。 LiDAR — LiDAR(光检测和测距)是一种先进的导航技术,其利用传感器来发射激光脉冲,以测量机器人与其环境中的物体之间的距离。编译该数据以创建环境的360度地图,从而使机器人可以导航设施并避免障碍,而无需任何其他基础结构。6 River Systems使用LiDAR导航技术,使他们的AGV可以导航仓库而无需更改基础架构,并且在仓库楼层布局发生变化时也可以适应新环境。 AGV转向 AGV转向通过差速控制,方向盘控制或以下两者的组合进行控制: 差速控制-这是AGV使用的最常见的转向控制类型。差速控制使用两个独立的驱动轮。每个驱动轮以不同的速度旋转。为了前进或后退,两个驱动器以相同的速度驱动。差速控制是AGV的最简单的转向控制选项,不需要额外的转向电机或机械装置。它通常用于在狭窄空间中运行的AGV或在机器附近运行的AGV。它不用于牵引应用,因为它可能导致拖车在转弯时折刀。 方向盘控制—这种类型的转向控制类似于汽车或卡车中的转向控制。在转向轮控制中,驱动轮是转向轮。转向轮控制比差速控制更为精确,并提供更平稳的转向。它通常用于牵引应用,也可以由操作员控制。 组合转向—这是差速控制和方向盘控制的组合。使用组合转向的AGV在AGV的对角上有两个独立的转向/驱动马达,在其他两个角上有旋转脚轮。使用组合转向的AGV可以像汽车一样在任何方向上转弯,也可以在任何方向上以差速转向模式行驶。 AGV交通管制 交通控制措施包括区域控制,避免碰撞或两者兼而有之: 区域控制-安装简单且易于扩展,区域控制是AGV的常用交通控制方法。无线发送器在定义的区域中发送信号,AGV包含一个传感器,该传感器接收信号并将其发送回发送器。如果该区域是空的,则发送“清除”信号,该信号允许AGV进入或通过该区域。如果该区域内有另一个AGV,则发出“停止”信号,警告其他试图进入该区域的AGV不清楚。在这种情况下,等待中的AGV将停止并等待,直到第一个AGV移出区域并由发送器发送“清除”信号。可以使用区域控制的另一种方式是为每个AGV配备自己的发射器,使其能够向接近该区域的其他AGV发送“请勿进入”信号。 防撞-使用防撞区控制的AGV配备有传感器,该传感器发送信号并等待答复以确定物体是否在其前方。这些传感器可以是声波(类似于雷达),也可以是光学(使用红外传感器)。两者的工作方式相似。保险杠传感器是另一种避免碰撞传感器。许多AGV都配备了保险杠传感器作为故障保护。保险杠传感器在感觉到物理接触时停下来避免碰撞。 组合控制—使用组合控制的AGV配备了碰撞控制传感器和区域控制传感器,以在所有情况下提供更强大的防撞性能。例如,AGV可以将区域控制用作其主要交通控制系统,但在区域控制系统发生故障的情况下,也可以将防撞传感器用作后备。 AGV的好处 AGV在仓储和制造方面具有众多优势。 提高效率和生产力 由于AGV可以自主运行,因此可以提高效率和生产率,并且对于重复性任务而言是可预测且可靠的。AGV消除了不必要的行走,也消除了运输物料的体力劳动。他们还为工人设定了步伐,使员工保持工作任务。像协作移动机器人这样的AGV可以指导员工完成每项任务,从而减少人为错误,从而有助于提高订单准确性并最大程度地减少损失和错位的产品。通过利用AI优化路线并确定工作优先级,协作移动机器人可以提高资源利用率。...
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