移动机器人视觉导航技术综述 AGV资料

移动机器人视觉导航技术综述

为了深入研究移动机器人的导航和定位技术,现对移动机器人的视觉导航技术进行分析和阐述。主要涉及视觉导航的视觉定位、环境地图的表达方法及视觉导航系统与地图的相关联性(即基于地图的视觉导航,地图生成型视觉导航和无地图型视觉导航),并根据国内外的研究现状,指出移动机器人的视觉导航技术存在的问题和未来的发展趋势。
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基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制-AGVba share AGV资料

基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制-AGVba share

研究了仓储自动导引运输车(automatic guided vehicle,AGV)运动过程中由于随机非线性误差引起的AGV行走左右位置偏差问题。以建立AGV底盘相对应的运动学模型为基础,在仓储AGV运动控制中采用了模糊PID方法,依靠视觉传感器反馈的偏移误差和偏移误差变化率,通过仓储AGV的合成速度进行运动调节。通过仿真实验发现在AGV运动控制中应用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的结果曲线误差小。经测试,在视觉导航仓储AGV中运用模糊PID控制方法较传统PID控制方法的工作效率提高了5%。
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从AGV到V-AMR,第四代移动机器人加速落地 行业新闻

从AGV到V-AMR,第四代移动机器人加速落地

近年来,用于产品分拣、搬运的移动机器人在制造、物流等场景中的应用日益广泛,部署效果不断提升,吸引了越来越多关注的目光。着眼一线, AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引运输车)的应用趋于成熟,但随着人们对机器人智能化要求的不断提升,AMR(Autonomous Mobile Robot,自主移动机器人)逐渐走入公众视野,并凭借灵活、易操作、易部署等特点,收获市场认可。新冠肺炎疫情也深化了人们对于“无人化”的思考,加速了该类移动机器人的落地与推广步伐。
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用于AGV定位的wMPS系统自调向型接收器 AGV资料

用于AGV定位的wMPS系统自调向型接收器

针对工作空间测量定位系统(workshop Measurement Positioning System,简称wMPS)应用于自动导引车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)的高精度定位导航工程中由于测量环境复杂而出现的一种光电信号接收传感器无法正常接收到光信号的现象,设计了一种由伺服电机驱动的自调向型光电接收传感器。为了使传感器能够始终接收到足够的光信号,设计了一种电机调控程序。只用将wMPS系统测得的车体位姿作为程序输入量,就可以达到实时控制效果。实验表明这种新型传感器能够保证始终接收到来自特定发射站的信号。采用这种新型传感器的AGV定位导航系统的测量范围和测量连续性得到了提升。
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基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计 AGV资料

基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计

针对当前视觉导航重载AGV系统色带引导、扫码定位方式所存在的路径铺设复杂、色带易受环境干扰等问题,设计了基于自抗扰控制(ADRC)的3C视觉导航重载 AGV系统.该设计采用3个独立高速单目相机对AGV结构进行改进,以实现无色带引导,用相机扫描地面站点的数据矩阵码信息,将得到的图像偏差信息传递给控制器,经过ADRC实时调整AGV运行轨迹,实现重载AGV导航定位.仿真与实际应用结果表明,该系统运行稳定且灵活,AGV响应速度快,能有效实现轨迹的实时跟踪且导航精度明显提高,最大导航误差绝对值小于8mm,最大偏移角绝对值小于1°
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基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究 AGV资料

基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统研究

为推进实木板材加工生产企业向智能工厂转型,解决企业中各个生产线之间物料衔接人工耗费成本高的问题,设计了一种基于节点优简算法的实木板材自动搬运系统。首先对系统的设计需求进行分析,对传统生产线进行智能化升级,并以工厂实际环境为基础,规划了系统环境布局。其次对系统软件进行开发,包括设计二维码导航系统,计算出无人导航小车任意位置表达式;建立栅格地图;基于节点优简算法进行路径规划,通过减少计算节点和转弯次数,算法效率相较于传统路径规划算法得到提升;制定自动导航小车协同运作规则,解决多AGV冲突问题,最终确保了系统智能高效地运行。采用C++编写软件,在实现实木板材智能化生产的同时,有效降低了人工成本,提高了实木板材加工企业的生产效益。
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