改进平滑 A*算法的多AGV路径规划 AGV资料

改进平滑 A*算法的多AGV路径规划

摘 要:科技的进步促使拥有众多优势的 AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导车)逐步替代人工搬运,但随之产生的多AGV 路径规划、协调问题也应运而生。针对上述问题,依据 AGV 行驶特征,构建笛卡尔坐标系环境,以传统 A*算法为基础模型,通过引入 3 轴-2象限、路线转向数剔除无效备选点、平滑行驶路径;以系统总工作时长最小为目标制定冲突判断标准与协调策略,实现系统运行效率的最佳。通过实例分析,改进A*算法单AGV线路最多可减少10.9%搜索点数、350%转向数;以时间最小为目标的协调策略能够有效避免因主观因素制定的优先度而导致系统陷入局部最优现象。
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多自动导引车路径规划的时空冲突约束 A*算法 AGV资料

多自动导引车路径规划的时空冲突约束 A*算法

摘 要:针对自动导引小车(AGV)在仓储物流搬运系统中的路径冲突问题,提出了一种基于时空冲突约束的 A*算法。首先,在拓扑栅格地图的基础上加入时间轴建立时空地图模型,再针对时空地图的特点和冲突约束条件重新设计 A*算法的子节点扩展规则和节点评估函数。利用改进后的 A*算法按照优先级顺序为各个 AGV 规划路径,规划完成一条路径后,用݉ܽݎ݇表记录其在时空地图中节点信息,再利用改进后的 A*算法结合݉ܽݎ݇表进行新路径的搜索。通过仿真实验证明了该算法能够有效避免碰撞及死锁,并能够综合考虑等待和更换路径两种冲突解决策略的时间花费,获得时间花费较少的路径。
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