全向AGV的优化互补滤波姿态解算 AGV资料

全向AGV的优化互补滤波姿态解算

摘要:针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂移误差。再引进经过椭球修正后的磁力计数据作为观测量,与偏航角进行一阶互补滤波融合,并确定加权因子。搭建了基于STM32和MEMS传感器为核心的全向AGV实验平台,实验结果表明,该方法能有效抑制陀螺仪易发散和磁力计易受干扰的问题,提高姿态解算的精确性,使姿态解算具有良好的动态和静态性能,同时保证了系统的稳定性。
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基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿 AGV资料

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

摘要:对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中,利用激光跟踪仪构建坐标系,提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法,能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析,利用定位误差相似性,提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法,克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象,通过试验选取最优网格步长,补偿结果表明,能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm,最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm,降低了82.47%,该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。
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基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计 AGV资料

基于MQTT的轻量级AGV小车系统设计

摘要:文中设计了一套应用于物联网的轻量级AGV小车的系统,主控使用STM32F103单片机,结合NFC芯片实现循迹以及路径定位的功能,并将信息由SIM7600LTE芯片通过MQTT协议传递到服务器。同时设计了移动端APP,实现轻量级的AGV实时监控与调度管理系统。相对于传统的MES系统,所提系统使用模块化的设计理念,具有更友好的UI界面和更灵活的功能。
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双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析 AGV资料

双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真分析

摘要:对于双驱双向AGV机器人导引车的运动学分析与仿真分析,需充分考量双驱双向AGV导引车所采用驱动模块的特点,构建运动学模型。基于此,本文研究首先就双驱双向AGV机器人导引车进行简要介绍,进而就AGV导引车进行运动学模型构建与分析,在此基础上对AGV机器人导引车进行仿真分析,为AGV机器人导引车的结构设计与运动轨迹规划的优化提供参考。
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小精灵仓储机器人的底盘结构优化 AGV资料

小精灵仓储机器人的底盘结构优化

摘要:仓储机器人底盘是AGV的承重部件,其结构刚度和重量对整车性能有重要影响。本文以小精灵仓储机器人为例,在现有仓储机器人底盘结构有限元分析的基础上,应用拓扑优化方法对底盘进行了减重设计,使底盘减重约20%,降低了AGV运行能耗并增大了有效搬运载荷。
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一种单驱动双向AGV的结构设计 AGV资料

一种单驱动双向AGV的结构设计

摘要:为了提高工厂中货物运输的效率、节省运输空间,可以为工厂带来更大的收益,本文提出了一种单驱动双向AGV的研制。本文利用差速驱动原理,以及对驱动总成的设计,得到一种单驱双向AGV,不仅可以通过调整左右驱动轮速度的不同来实现不同半径的转弯,还可以直接进行前进、后退的运输,不需要进行调头,大大提高了工厂的生产车间中货物运输的效率。
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智能仓储货位规划与AGV路径规划协同优化算法 AGV资料

智能仓储货位规划与AGV路径规划协同优化算法

智能仓储的优化一般分为货架优化和路径优化两部分.货架优化针对货物与货架两者的关系,对货物摆放位置进行优化;而路径优化主要寻找自动引导小车(Automated Guided Vehicle,AGV)的最优路径规划.目前,大多的智能仓储优化仅对这两部分进行独立研究,在实际仓储应用中只能以线性叠加的方式解决问题,在实际仓储应用中只能以线性叠加的方式解决问题,导致问题的求解易陷入局部最优中.本文通过对智能仓储环节中各部分的关系进行耦合分析,本文通过对智能仓储环节中各部分的关系进行耦合分析,提出了货位和AGV路径协同优化数学模型,将货架优化和路径规划归为一个整体;此外,提出了智能仓储协同优化框架的求解算法,包括货品相似度求解算法和改进的路径规划算法;并在以上两种算法的基础上,使用改进的遗传算法,实现了货位路径协同优化.实验结果验证了本文提出的智能仓储协同优化算法的有效性和稳定性.通过使用该算法可有效提高仓储的出货效率,降低运输成本.
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