基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究 AGV资料

基于LabVIEW和单线激光雷达的障碍物识别算法研究

为实现对动态障碍物的检测和跟踪,提出一种基于LabVIEW和单线激光雷达自主动态障碍物的检测方法。通过改进的DBSCAN自适应动态阈值算法对雷达点云进行聚类,使用最近邻算法的思想进行连续两帧雷达点云的数据关联,采用卡尔曼滤波对障碍物轨迹进行跟踪。实验结果表明,在低速驾驶的条件下,该方法能够有效识别车辆前方30 m的移动障碍物并检测其位置和速度。
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基于ROS系统移动机器人SLAM算法的研究与实现 AGV资料

基于ROS系统移动机器人SLAM算法的研究与实现

近年来,随着我国机器人产业的快速发展,机器人已广泛应用于日常生活中的多个领域,移动机器人拥有对外部环境的动态感知、实时定位、自主导航、路径规划等能力,具有重要的理论意义和实际应用价值。基于ROS开源机器人开发平台,研究移动机器人SLAM算法及其实现。首先使用了ROS平台自带的仿真器Gazebo进行了仿真场景的搭建,然后利用turtlebot机器人对于自建场景进行建图测试,实现了机器人在仿真环境的定位与建图,完成了SLAM算法实现。
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移动机器人三维激光 SLAM 算法研究 AGV资料

移动机器人三维激光 SLAM 算法研究

鉴于移动机器人三维激光SLAM技术的先进性,探讨激光雷达测距与建图算法,以及其两种改进算法:轻量级及地面优化激光雷达测距与建图(LeGO_LOAM)和LOAM的高级实现算法(A_LOAM),尤其对其低漂移、强实时的特性展开深入研究。通过设计对比实验,对不同SLAM算法的优劣进行分析。搭建移动平台,在实际大尺度室外场景和公开数据集KITTI下,从相对位姿估计误差入手完成对比实验。实验结果证明改进算法相比于LOAM可以达到更小的相对位姿估计误差。
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92.2GB-AGV和自动化设备资料大奉送 AGV资料

92.2GB-AGV和自动化设备资料大奉送

2018年嵌入式技术应用开发技术资料 - 2018.08.23 [5G] 2018年嵌入式技术应用开发技术资料(环境搭建)2018.08.23 [4.4G] 01-嵌入式系统综合应用创新实训开发装置(主车) [4.2G] A72系统镜像2018.5.21.zip [472.9M] Android Studio 3.1.3 环境搭建.zip [2.9G] CC2530环境搭建.zip [16.3M] MDK.zip [819.7M] 02-智能移动机器人(从车) [161.3M] Arduino开发环境.zip [90.3M] OpenMV开发环境.zip [71.1M] 03-地图喷绘文件 [53.5M] 2018年嵌入式技术应用开发地图文件(2.45乘2.45) - 国赛版.jpg [53.5M] 地图喷绘说明 - 必看.txt [343B] 2018年嵌入式技术应用开发技术资料(刻盘资料)2018.08.23 [622.2M] 01-嵌入式系统综合应用创新实训开发装置(主车)资料 [605.2M] 01-说明文档 [40.4M] 01-STM32相关文档 [28.1M]
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全向AGV的优化互补滤波姿态解算 AGV资料

全向AGV的优化互补滤波姿态解算

摘要:针对单一的MEMS陀螺仪无法解决本身的易发散和磁力计易受磁场干扰导致引入新的噪声,而带来的姿态估计不精确的问题,提出了一种基于全向AGV的优化互补滤波的姿态解算方法。偏航角不参与四元数解算,在水平姿态角四元数解算的基础上,利用共轭梯度法减小陀螺仪的漂移误差。再引进经过椭球修正后的磁力计数据作为观测量,与偏航角进行一阶互补滤波融合,并确定加权因子。搭建了基于STM32和MEMS传感器为核心的全向AGV实验平台,实验结果表明,该方法能有效抑制陀螺仪易发散和磁力计易受干扰的问题,提高姿态解算的精确性,使姿态解算具有良好的动态和静态性能,同时保证了系统的稳定性。
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基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究 AGV资料

基于单舵轮AGV的 Gmapping SLAM导航算法研究

由于传统SLAM方法采用的是差速驱动AGV的运动模型,差分驱动AGV主要应用在3C、电商、快递等领域,而在其他更广泛的工业领域里,大量应用的还是单舵轮AGV,故进行了基于单舵轮AGV的Gmapping SLAM导航算法的研究,并在ROS平台上进行了算法的实验验证,结果表明该算法具备可行性及优越的建图能力。
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