CN204998291U一种agv小车驱动单元减震机构

摘要
本实用新型公开了一种AGV小车驱动单元减震机构，属于AGV小车技术领域。为解决现有技术中减震机构结构复杂，占用空间大，减震效果差的问题，减震机构包括轮子、电动机，电动机输出端连接轮子，还包括减震弹簧固定架、减震弹簧、电动机安装板、活动旋转轴、固定块、电动机安装板固定架，本实用新型的AGV小车驱动单元减震机构，结构简单，加工方便，占用空间小，减震效果好。可以用于工厂中的中小件固体性物料或有固体外壳的流体性物料的运输，还可以用于对其他应用场合，如码头，商场等。

公开号 CN204998291 U
发布类型 授权
专利申请号 CN 201520787454
公开日 2016年1月27日
申请日期 2015年10月12日
优先权日 2015年10月12日
发明者 王斌, 李再金, 高会军, 林伟阳
申请人 深圳力子机器人有限公司

说明
一种AGV小车驱动单元减震机构
技术领域

[0001] 本实用新型具体涉及一种AGV小车驱动单元减震机构，属于AGV小车技术领域。

背景技术

[0002] AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的简称，是指装有电磁或光电等自动导引装置，能够沿规定地面路径自动导引行驶，具备人机交互、安全保护、移载功能以及以电池为动力的搬运机器人。AGV是一个典型的机电一体化多技术多学科的集成系统。其应用领域也在不断扩展，并且取得了很好的效果。一般来说，AGV的主要应用在物流搬运、柔性装配线，加工线以及特殊场合用。

[0003] 然而由于AGV的应用范围较为广泛，其使用的工厂环境路面并不平整，因此在AGV日常运行过程中容易因路面而发生颠簸，导致货物掉落甚至损伤。全向AGV小车是目前使用较多的一种AGV小车，它的驱动方式通常是电动机带动麦克纳姆(mecanum)轮行进。

[0004] 专利号:CN 203793061 U，公开了一种AGV驱动单元减震机构，虽其可过滤部分颠簸，但但结构较为复杂，预留安装空间需较大，要求路面的不平度较小，制造成本较高，且不适用于AGV驱动单元使用。

[0005] 专利号:CN 204586398 U，公开了一种车轮减震平衡机构及AGV小车，虽其驱动单元中的减震系统简单，但所占据的空间较大，不利于AGV小车的小型化及紧凑化。

[0006] 专利号:CN 104875575 A，公开了一种轮子AGV独立悬架支撑机构，虽其减震系统较为简单，但安装空间要求较大，不利于AGV小车的小型化及紧凑化。

实用新型内容
[0007]因此，本实用新型针对现有技术中减震机构结构复杂，占用空间大，减震效果差的问题，提供一种AGV小车驱动单元减震机构，包括轮子、电动机，电动机输出端连接轮子，所述AGV小车驱动单元减震机构还包括减震弹簧固定架、减震弹簧、电动机安装板、活动旋转轴、固定块、电动机安装板固定架，所述电动机安装板的一端固定安装电动机，所述减震弹簧一端与电动机安装板铰接，减震弹簧另一端与减震弹簧固定架铰接，电动机安装板的另一端设有活动旋转轴，所述活动旋转轴两端分别连接两个固定块，所述固定块与电动机安装板固定架固定连接，所述电动机安装板固定架及减震弹簧固定架分别固定安装在AGV小车上。

[0008] 进一步的，所述电动机安装板上设有两块竖起的竖板，每块竖板上有四个螺栓通孔，电动机通过螺栓通孔固定安装在电动机安装板上。

[0009] 进一步的，所述电动机安装板的前端设有凸起的小块，小块内设有圆通孔，销轴穿过圆通孔与减震弹簧的一端铰接。

[0010] 进一步的，所述减震弹簧另一端通过销轴与减震弹簧固定架铰接。

[0011] 进一步的，所述活动旋转轴包括深沟球轴承。

[0012] 进一步的，所述轮子为麦克纳姆轮。

[0013] 本实用新型的有益效果在于:本实用新型的AGV小车驱动单元减震机构，结构简单，加工方便，整体安装在AGV小车上，安装其所需的预留空间小，可置于车体内部，有利于将AGV小车紧凑化、小型化与运动平稳化，减震效果好。

附图说明

[0014] 图1为本实用新型一种AGV小车驱动单元减震机构的结构示意图；

[0015] 图2为本实用新型一种AGV小车驱动单元减震机构安装在AGV小车上的结构示意图。

[0016] 附图标记如下:

[0017] 1、轮子；

[0018] 2、电动机；

[0019] 3、减震弹簧固定架；

[0020] 4、减震弹簧；

[0021] 5、电动机安装板；

[0022] 6、活动旋转轴；

[0023] 7、固定块；

[0024] 8、电动机安装板固定架；

[0025] 9、AGV 小车。

具体实施方式

[0026] 下面结合附图对本实用新型的具体实施方式进行说明:

[0027] 如图1及图2所示，一种AGV小车驱动单元减震机构，包括轮子1、电动机2，电动机2输出端连接轮子1，AGV小车驱动单元减震机构还包括减震弹簧固定架3、减震弹簧4、电动机安装板5、活动旋转轴6、固定块7、电动机安装板固定架8，电动机安装板5的一端固定安装电动机2，减震弹簧4 一端与电动机安装板5铰接，减震弹簧4另一端与减震弹簧固定架3铰接，电动机安装板5的另一端设有活动旋转轴6，活动旋转轴6两端分别连接两个固定块7，固定块7与电动机安装板固定架8固定连接，电动机安装板固定架8及减震弹簧4固定架分别固定安装在AGV小车9上。

[0028] 在本具体实施方式中，轮子1使用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮可以更灵活方便的实现全方位移动功能，也可以使用其它种类的小车车轮，只需将小车车轮与电动机2的输出端连接即可。

[0029] 作为优选的实施方式，电动机安装板5上设有两块竖起的竖板，每块竖板上有四个螺栓通孔，电动，2通过螺栓通孔固定安装在电动机安装板5上。

[0030] 作为优选的实施方式，电动机安装板5的前端设有凸起的小块，小块内设有圆通孔，销轴穿过圆通孔与减震弹簧4的一端铰接。

[0031] 作为优选的实施方式，减震弹簧4另一端通过销轴与减震弹簧固定架3铰接。

[0032] 作为优选的实施方式，活动旋转轴6包括深沟球轴承。

[0033] 电动机2与轮子1相连接，而后安装在电动机安装板5上；电动机安装板5与活动旋转轴6固接，而后活动旋转轴6通过深沟球轴承与两侧固定块7连接，构成活动销关节，两侧固定块7通过与电机安装板固定架8固接，减震弹簧4的一端与电动机安装板5进行铰接，而另一端刚与减震弹貪固定架3 f父接，构成完整的AGV驱动单兀减震机构。当AGV小车9在不平整的路面上运动时，通过减震弹簧4，还有电动机2与AGV小车9形成的活动销关节，根据承受的重量及所处位置，将自动调整轮子1的高度，使轮子1与地面保持接触，从而保证AGV小车9运动的平稳性。

[0034] 以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
权利要求
1.一种AGV小车驱动单元减震机构，包括轮子、电动机，电动机输出端连接轮子，其特征在于，所述AGV小车驱动单元减震机构还包括减震弹簧固定架、减震弹簧、电动机安装板、活动旋转轴、固定块、电动机安装板固定架，所述电动机安装板的一端固定安装电动机，所述减震弹簧一端与电动机安装板铰接，减震弹簧另一端与减震弹簧固定架铰接，电动机安装板的另一端设有活动旋转轴，所述活动旋转轴两端分别连接两个固定块，所述固定块与电动机安装板固定架固定连接，所述电动机安装板固定架及减震弹簧固定架分别固定安装在AGV小车上。
2.如权利要求1所述的AGV小车驱动单元减震机构，其特征在于，所述电动机安装板上设有两块竖起的竖板，每块竖板上有四个螺栓通孔，电动机通过螺栓通孔固定安装在电动机安装板上。
3.如权利要求1所述的AGV小车驱动单元减震机构，其特征在于，所述电动机安装板的前端设有凸起的小块，小块内设有圆通孔，销轴穿过圆通孔与减震弹簧的一端铰接。
4.如权利要求1所述的AGV小车驱动单元减震机构，其特征在于，所述减震弹簧另一端通过销轴与减震弹簧固定架铰接。
5.如权利要求1所述的AGV小车驱动单元减震机构，其特征在于，所述活动旋转轴包括深沟球轴承。
6.如权利要求1所述的AGV小车驱动单元减震机构，其特征在于，所述轮子为麦克纳姆轮。