CN105258702A一种基于slam导航移动机器人的全局定位方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

摘要
本发明公开了一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法,属于移动机器人自动导航技术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局定位需要对应用环境进行改造,增加辅助定位的特征物体,或者需要在移动机器人设备上安装辅助设备等。这些方案本身不能适应较为复杂环境、成本较高、定位精度较差、极为不方便,因此定位精度难以有更大的优化与提高的问题,本方法包括以下4个步骤:步骤1移动机器人应用环境的子区域的选取,步骤2数据点的采集,步骤3子区域选取合理与否的分析判断,步骤4基于ICP实现移动机器人全局定位。用于基于激光SLAM导航移动机器人尤其是AGV(自动导航小车)复杂环境下的全局定位。

摘要
本发明公开了一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法,属于移动机器人自动导航技术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局定位需要对应用环境进行改造,增加辅助定位的特征物体,或者需要在移动机器人设备上安装辅助设备等。这些方案本身不能适应较为复杂环境、成本较高、定位精度较差、极为不方便,因此定位精度难以有更大的优化与提高的问题,本方法包括以下4个步骤:步骤1移动机器人应用环境的子区域的选取,步骤2数据点的采集,步骤3子区域选取合理与否的分析判断,步骤4基于ICP实现移动机器人全局定位。用于基于激光SLAM导航移动机器人尤其是AGV(自动导航小车)复杂环境下的全局定位。

CN105258702A一种基于slam导航移动机器人的全局定位方法

CN105258702A一种基于slam导航移动机器人的全局定位方法


公开号 CN105258702 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 201510644986
公开日 2016年1月20日
申请日期 2015年10月6日
优先权日 2015年10月6日
发明者 王斌, 李国飞
申请人 深圳力子机器人有限公司

说明
一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法
技术领域

[0001] 本发明具体涉及一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法,属于移动机器 人自动导航技术领域。

背景技术

[0002] 智能移动机器人是在复杂环境下工作的,具有自主规划、自组织、自适应能力的机 器人。基于激光SLAM(同时定位与构建地图)导航的AGV(自动导航小车)是智能移动机 器人的一种,该类AGV不需要设置固定的轨道,可通过构建室内完整的地图,获得周围环境 完整的信息,在移动过程中,通过传感器实时获取周围环境的信息,与已构建好的室内地图 进行匹配,并采用粒子滤波算法精确确定其在全局地图中的位置,同时也就确定了在周围 环境中的位置。

[0003] 由于激光SLAM导航技术本身存在的缺陷,或者其不完善的地方,使其在一定情况 下,比如在走廊、遇到体积较大的运动物体等,导致其定位不准确,在没有及时纠正的情况 下,会出现脱离虚拟任务路线的可能;或者在运行过程中出现故障等问题停止运行,需维 修。上述问题都会导致该类导航AGV丢失自身的位姿,为了解决该全局定位的问题,目前可 行的方案主要有使得AGV回到设定的零点区域、视觉辅助定位(需要改造环境)、无线定位 等。对于该类AGV,使得AGV回到设定的零点区域的方法,系统内部设定其每次重新启动的 起点位姿为零点。当其丢失自己的位姿时,通常将其人工移动到地图的零点区域,由于只有 一个零点区域,因此移动距离较远,然后再重新启动执行未完成的任务。该方法是目前使用 最多的方法,但该方法浪费人力、效率低下,很不方便;采用视觉辅助定位,通过安装在AGV 上的相机,采集已经存储其对应位姿的二维码信息,来确定AGV当前的位姿。该方法需要在 AGV上安装辅助设备,增加了设备制造与维护成本,且需要对工厂的环境进行一定程度的 人工改造,增加了人力成本;无线定位的方法是在应用环境内设定多个无线发射器(至少 3个),根据接受到的无线信号,通过时间延迟,采用三角测量等方法,获取AGV在全局地图 中的位姿,该方法测量误差较大,且容易受环境中障碍物或其它物体的影响,导致定位不准 确。另外需要安装无线发射器与接收器,大大增加了成本。

发明内容

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