CN105068543B一种基于pid控制的背负型agv两轮同步方法

专利类型：发明专利
申请/专利号：CN201510488848.8
申请日期：2015-08-11
公开/公告号：CN105068543A
公开/公告日：2015-11-18
主分类号：
G05D1/08(2006.01)I G G05 G05D G05D1
分类号：G05D1/08
申请/专利权人：浙江工业大学
发明/设计人：张文安 王瑶为 邢科新 刘安东
主申请人地址：310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学
专利代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241
代理人：王利强
国别省市代码：
浙江;33
法律状态：在审
技术领域
[0001] 本发明应用于自动导航车控制领域，涉及一种适用于两轮驱动的自动导航车的两 轮同步方法。

背景技术

[0002] AGV (Automated Guided Vehicle，自动导引小车）是现在自动仓储技术发展的趋 势，是生产物流自动化先进性的一个重要体现，它具有柔性运输、高效运输、节能环保、安全 可靠等功能，并且可以改善工作环境，大幅度节约劳动力成本，对提高生产自动化和生产效 率有着重要的意义。

[0003] AGV车型可按运载类别、承载质量、驱动型式、导引方式、移载方式分类。比如按导 弓丨方式分类有:磁导引，激光导引，超声导引，光反射检测，惯性导航，图像识别与坐标识别 等;按移载方式分类有:侧辊式，牵引式，跨鞍式，双侧推挽式，平衡式，双侧叉式，三向叉式， 低叉式，双举升式，龙门式，背负式等。

[0004] AGV小车主要由车体系统、车载控制系统、动力装置及安全与辅助系统组成。车体 系统是AGV的硬件构成，车载控制系统控制AGV的动作执行和导航，动力装置是AGV的运行动 力来源。安全与辅助装置提供避障措施，保证AGV的安全和可靠性。

[0005] 双驱动背负式AGV配备磁地标，可以进行站点停靠，非常适合在空间不宽裕的场合 使用，也适用于特定的场合，如：电子厂或电子厂波峰焊流水线运送模板。AGV车载控制系统 的主要作用是使驱动单元控制同步。驱动单元同步控制可实现AGV运行过程中保持平衡，具 有适应地形变化能力强，移动轨迹灵活易变的特点，并保证驱动功率较小，为电池长时间供 电提供了可能，有效地提高物流系统运行的可靠性和运行成本，故AGV中保证两个驱动单元 同步的控制器设计尤为关键。

发明内容

[0006] 为了克服现有双驱动背负式AGV实现的跟踪同步性较差的不足，本发明提供了一 种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法，通过调节两个驱动轮的速度与角度姿态，获取 两轮速度差与角度姿态差来调整驱动模块的姿态，从而实现跟踪同步。

[0007] 为了解决上述技术问题本发明采用的技术方案如下：

[0008] —种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法，所述方法包括如下步骤：

[0009] 1)、以T为采样周期，通过驱动单元行走编码器分别获取驱动单元的位置pi，p2和 各自运动的转向角度Θ1，Θ2,其中Ρ1，Θ1分别指第一个轮的位置与转向角;Ρ2，Θ2分别指第二 个轮的位置与转向角；