CN105068543B一种基于pid控制的背负型agv两轮同步方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

双驱动背负式AGV配备磁地标,可以进行站点停靠,非常适合在空间不宽裕的场合 使用,也适用于特定的场合,如:电子厂或电子厂波峰焊流水线运送模板。AGV车载控制系统 的主要作用是使驱动单元控制同步。驱动单元同步控制可实现AGV运行过程中保持平衡,具 有适应地形变化能力强,移动轨迹灵活易变的特点,并保证驱动功率较小,为电池长时间供 电提供了可能,有效地提高物流系统运行的可靠性和运行成本,故AGV中保证两个驱动单元 同步的控制器设计尤为关键。

CN105068543B一种基于pid控制的背负型agv两轮同步方法

CN105068543B一种基于pid控制的背负型agv两轮同步方法


专利类型:发明专利
申请/专利号:CN201510488848.8
申请日期:2015-08-11
公开/公告号:CN105068543A
公开/公告日:2015-11-18
主分类号:
G05D1/08(2006.01)I G G05 G05D G05D1
分类号:G05D1/08
申请/专利权人:浙江工业大学
发明/设计人:张文安 王瑶为 邢科新 刘安东
主申请人地址:310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学
专利代理机构:杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241
代理人:王利强
国别省市代码:
浙江;33
法律状态:在审
技术领域
[0001] 本发明应用于自动导航车控制领域,涉及一种适用于两轮驱动的自动导航车的两 轮同步方法。

背景技术

[0002] AGV (Automated Guided Vehicle,自动导引小车)是现在自动仓储技术发展的趋 势,是生产物流自动化先进性的一个重要体现,它具有柔性运输、高效运输、节能环保、安全 可靠等功能,并且可以改善工作环境,大幅度节约劳动力成本,对提高生产自动化和生产效 率有着重要的意义。

[0003] AGV车型可按运载类别、承载质量、驱动型式、导引方式、移载方式分类。比如按导 弓丨方式分类有:磁导引,激光导引,超声导引,光反射检测,惯性导航,图像识别与坐标识别 等;按移载方式分类有:侧辊式,牵引式,跨鞍式,双侧推挽式,平衡式,双侧叉式,三向叉式, 低叉式,双举升式,龙门式,背负式等。

[0004] AGV小车主要由车体系统、车载控制系统、动力装置及安全与辅助系统组成。车体 系统是AGV的硬件构成,车载控制系统控制AGV的动作执行和导航,动力装置是AGV的运行动 力来源。安全与辅助装置提供避障措施,保证AGV的安全和可靠性。

[0005] 双驱动背负式AGV配备磁地标,可以进行站点停靠,非常适合在空间不宽裕的场合 使用,也适用于特定的场合,如:电子厂或电子厂波峰焊流水线运送模板。AGV车载控制系统 的主要作用是使驱动单元控制同步。驱动单元同步控制可实现AGV运行过程中保持平衡,具 有适应地形变化能力强,移动轨迹灵活易变的特点,并保证驱动功率较小,为电池长时间供 电提供了可能,有效地提高物流系统运行的可靠性和运行成本,故AGV中保证两个驱动单元 同步的控制器设计尤为关键。

发明内容

[0006] 为了克服现有双驱动背负式AGV实现的跟踪同步性较差的不足,本发明提供了一 种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法,通过调节两个驱动轮的速度与角度姿态,获取 两轮速度差与角度姿态差来调整驱动模块的姿态,从而实现跟踪同步。

[0007] 为了解决上述技术问题本发明采用的技术方案如下:

[0008] —种基于PID控制的背负型AGV两轮同步方法,所述方法包括如下步骤:

[0009] 1)、以T为采样周期,通过驱动单元行走编码器分别获取驱动单元的位置pi,p2和 各自运动的转向角度Θ1,Θ2,其中Ρ1,Θ1分别指第一个轮的位置与转向角;Ρ2,Θ2分别指第二 个轮的位置与转向角;

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