CN106444791A一种多agv小车上位机统一调度系统设计方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

摘要: 本发明公开了多AGV小车上位机统一调度系统设计方法,包括如下步骤:地图导入、地图识别、地图分析、状态显示、任务调度、路径规划、任务执行、任务完成、日志记录,能够解决AGV集群化的问题,能够实现多AGV协同工作下资源的最优配置,实现AGV小车的动态监控显示、任务处理与分配、任务路径规划以及任务文本化记录,即运作可视化和资源最优配置,能够达到整个系统无人值守且高效运行的效果。

CN106444791A一种多agv小车上位机统一调度系统设计方法

CN106444791A一种多agv小车上位机统一调度系统设计方法


专利类型:发明专利
申请/专利号:CN201611182440.9
申请日期:2016-12-20
公开/公告号:CN106444791A
公开/公告日:2017-02-22
主分类号:G05D1/02(2006.01)I G G05 G05D G05D1
分类号:G05D1/02
申请/专利权人:南阳师范学院
发明/设计人:郑扬冰 薛晓 李英哲 刘红钊 穆帅 杨云霄 王永刚
主申请人地址:473061 河南省南阳市卧龙路1638号
专利代理机构:郑州知己知识产权代理有限公司 41132
代理人:季发军
国别省市代码:河南;41
主权项:一种多AGV小车上位机统一调度系统设计方法,其特征在于:包括如下步骤:S1、地图导入:首先读取地图以及配置参数文件,如果没有读取到地图以及参数文件或者不存在该文件,则会弹出选择地图对话框要求用户导入地图并设置好配置参数;S2、地图识别:先识别出地图中的关键节点,然后再提取出各个节点间的连接情况(即两个节点间是否存在直达路径);S3、地图分析:建立在地图识别的基础上,对各个节点间的连接关系和它们之间的权值进行分析;S4、状态显示:系统寻找当前在线的AGV小车,当AGV小车收到上位机发来的信息后,将状态信息发送给上位机;S5、任务调度:上位机下达任务请求坐标,系统计算当前离任务地点最近的空闲AGV小车;S6、路径规划:系统在步骤S1至S3的基础上得到节点的位置、连接关系以及各个连接的权值分配,然后使用dijkstra算法实现最短路径规划,再判断在最短路径上的各个节点的转向方向最后将方向信息和路径信息整合后交由网络模块发送至AGV小车;S7、任务执行:AGV小车接收方向信息和路径信息后,执行任务并调整自身信息为“忙”,然后将状态信息发送至上位机,上位机将AGV小车的状态信息显示给任务申请者反馈任务已调度;S8、任务完成:AGV小车在任务完成后调整自身信息为“闲”,并将状态信息发送至上位机,上位机将AGV小车的状态信息显示给任务申请者反馈任务已完成;S9、日志记录:每当任务分配的时候,就将任务信息存在在当前任务属性中,其中包括AGV当前位置、任务起始位置、任务最终位置、当前点到任务起点路径、任务起点路径到任务终点路径和当前电量,当任务结束后记录下AGV任务结束时的电量,接着将任务信息输出到Excel,然后清空当前任务。
法律状态:在审
技术领域

[0001] 本发明涉及AGV小车进行协调调度技术领域,具体涉及一种多AGV小车上位机统 一调度系统设计方法。

背景技术

[0002] 众所周知,无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或 光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运 输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之镍铬、铅酸电池为其动力来源;一般可 透过控制器来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道来设立其行进路线,电磁轨道粘 贴在地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。移动机器人AGV在 制造业及物流业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务,并且可多台AGV组成 柔性的物流搬运系统。AGV作为基础搬运工具,它的应用深入到物流、家电生产、机械加工、 烟草、微电子制造等多个行业。

[0003] 而要想实现多台AGV的高效协同工作,更需要一个能够掌控工业现场全局的调度 中心,实现对AGVs的状态监控,以及对任务的分配和调度。同时,随着物联网+工业的生产模 式的逐步推广应用,AGV上位机系统需要对AGV的运行状态的大数据分析,从而达到对资源 的优化配置等都有着重要的作用。因此,AGV上位机系统对于整个AGV系统的高效运作、最优 资源配置、数据分析等都有着至关重要的作用。

[0004] 随着自动化物流运输系统的快速发展和柔性制造系统的广泛应用,集群化、网络 化和智能化控制是AGV系统发展的重要方向。然而目前国内对AGV的研究主要偏向于AGV小 车的研究,对AGV上位机系统的研究较少。因此,如何实现对多AGV小车的网络化调度和监控 成为需要解决的主要问题。

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