CN103292806B一种适合agv的磁导航系统和导航方法

CN103292806B一种适合agv的磁导航系统和导航方法

本发明公开了一种适合AGV的磁导航系统和导航方法，所述系统包括传感器模块、磁传感器信号采集模块、巡线主板模块；磁传感器信号采集模块的传感器阵列呈三行五列的形式排列，磁传感器信号采集模块采集各传感器的TTL电平信号，编码成规定16进制协议形式，并转化为232电平信号传给巡线主板模块进行分析后得到AGV当前巡线状态，根据巡线状态进行AGV左右轮差速调整，同时将AGV巡线状态和路口检测结果报告给上位机。本发明导航速度高，摆动幅度较小，能较好的控制AGV的运行轨迹，并能应用于多种类型路口。
专利类型：发明专利
申请（专利）号：CN201310207596.8
申请日期：2013年5月30日
公开(公告)日：2013年9月11日
公开(公告)号：CN103292806A
主分类号：G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21
分类号：G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21,G01C21/00
申请（专利权）人：成都四威高科技产业园有限公司
发明（设计）人：包壁祯,肖骥,陈建华,李一明,何敏
主申请人地址：611731 四川省成都市高新西区百草路81号
专利代理机构：成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214
代理人：詹永斌
国别省市代码：四川;51
主权项：一种适合AGV的磁导航系统，包括磁传感器模块，其特征在于，还包括磁传感器信号采集模块，巡线主板模块；其中磁传感器模块由15个按照3行5列方式排列的磁传感器组成；磁传感器信号采集模块包括：信号采集单元：与磁传感器模块连接，用于采集TTL数据；信号编码单元：用于对TTL信号进行编码；电平转换和通信单元：用于将TTL信号转化为RS232电平传输至巡线主板模块。巡线主板模块包括：信号解码单元：与磁传感器信号采集模块连接，用于接收RS232电平信号，进行解码得到阵列中每个传感器的状态；状态分析单元：用于分析AGV当前巡线状态和状态偏差趋势；巡线算法与执行单元：用于计算并输出AGV左右轮的差速；差速调整单元：用于将AGV左右轮的差速转为PWM的占空比，以调整电机的速度；路口检测单元：用于检测路口类型；通信单元：用于将AGV巡线的状态，如离线状态、差速状态等通过RS232上报上位机。
法律状态：公开，公开