CN103292806B一种适合agv的磁导航系统和导航方法

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所属分类:AGV专利检索
CN103292806B一种适合agv的磁导航系统和导航方法

CN103292806B一种适合agv的磁导航系统和导航方法

本发明公开了一种适合AGV的磁导航系统和导航方法,所述系统包括传感器模块、磁传感器信号采集模块、巡线主板模块;磁传感器信号采集模块的传感器阵列呈三行五列的形式排列,磁传感器信号采集模块采集各传感器的TTL电平信号,编码成规定16进制协议形式,并转化为232电平信号传给巡线主板模块进行分析后得到AGV当前巡线状态,根据巡线状态进行AGV左右轮差速调整,同时将AGV巡线状态和路口检测结果报告给上位机。本发明导航速度高,摆动幅度较小,能较好的控制AGV的运行轨迹,并能应用于多种类型路口。
专利类型:发明专利
申请(专利)号:CN201310207596.8
申请日期:2013年5月30日
公开(公告)日:2013年9月11日
公开(公告)号:CN103292806A
主分类号:G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21
分类号:G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21,G01C21/00
申请(专利权)人:成都四威高科技产业园有限公司
发明(设计)人:包壁祯,肖骥,陈建华,李一明,何敏
主申请人地址:611731 四川省成都市高新西区百草路81号
专利代理机构:成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214
代理人:詹永斌
国别省市代码:四川;51
主权项:一种适合AGV的磁导航系统,包括磁传感器模块,其特征在于,还包括磁传感器信号采集模块,巡线主板模块;其中磁传感器模块由15个按照3行5列方式排列的磁传感器组成;磁传感器信号采集模块包括:信号采集单元:与磁传感器模块连接,用于采集TTL数据;信号编码单元:用于对TTL信号进行编码;电平转换和通信单元:用于将TTL信号转化为RS232电平传输至巡线主板模块。巡线主板模块包括:信号解码单元:与磁传感器信号采集模块连接,用于接收RS232电平信号,进行解码得到阵列中每个传感器的状态;状态分析单元:用于分析AGV当前巡线状态和状态偏差趋势;巡线算法与执行单元:用于计算并输出AGV左右轮的差速;差速调整单元:用于将AGV左右轮的差速转为PWM的占空比,以调整电机的速度;路口检测单元:用于检测路口类型;通信单元:用于将AGV巡线的状态,如离线状态、差速状态等通过RS232上报上位机。
法律状态:公开,公开

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