CN103363992B基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法

  • CN103363992B基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法已关闭评论
  • 712 views
  • A+
所属分类:AGV专利检索
CN103363992B基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法

CN103363992B基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法

一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法,包括:通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息,其中,陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率,加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度,地磁传感器测量微型四旋翼无人机所处位置的磁场信息;应用基于梯度下降的四元数更新算法将加速度传感器、地磁传感器所到的数据与陀螺仪所采集的数据进行融合,修正陀螺仪的漂移;应用四元数法解算微型四旋翼无人机姿态角信息。本发明采用基于梯度下降法的数据融合方法,充分利用加速度传感器和地磁传感器数据,对陀螺仪数据的漂移进行实时修正,输出三维姿态角信息,从而减少系统误差,有效地提高了姿态测量精度和稳定性。
专利类型:发明专利
申请(专利)号:CN201310272266.7
申请日期:2013年6月29日
公开(公告)日:2013年10月23日
公开(公告)号:CN103363992A
主分类号:G01C21/20,G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21
分类号:G01C21/20,G01C21/00,G,G01,G01C,G01C21,G01C21/20,G01C21/00
申请(专利权)人:天津大学
发明(设计)人:鲜斌,宋英麟,茹滨超
主申请人地址:300072 天津市南开区卫津路92号
专利代理机构:天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201
代理人:杜文茹
国别省市代码:天津;12
主权项:一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法,其特征在于,包括如下步骤:1)通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息,其中,陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率,加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度,地磁传感器测量微型四旋翼无人机所处位置的磁场信息;2)应用基于梯度下降的四元数更新算法将加速度传感器、地磁传感器所到的数据与陀螺仪所采集的数据进行融合,修正陀螺仪的漂移;3)应用四元数法解算微型四旋翼无人机姿态角信息。

weinxin
微信公众号
agvba是一个分享AGV知识和agv案例视频的网站。