CN103488174B自动导引控制方法、控制装置及系统

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所属分类:AGV专利检索
CN103488174B自动导引控制方法、控制装置及系统

CN103488174B自动导引控制方法、控制装置及系统

本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统,其中方法包括:获取AGV角度偏差位置偏差;根据所述角度偏差和位置偏差,判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态;如果不是,则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态;在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差;利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差,从全局角度把握整个控制过程。
专利类型:发明专利
申请(专利)号:CN201310422018.6
申请日期:2013年9月16日
公开(公告)日:2014年1月1日
公开(公告)号:CN103488174A
主分类号:G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
分类号:G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1,G05D1/02,G05D1/00
申请(专利权)人:北京邮电大学
发明(设计)人:李忠明,苏志远,翁迅,张经天
主申请人地址:100876 北京市海淀区西土城路10号
专利代理机构:北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435
代理人:孟阿妮
国别省市代码:北京;11
主权项:一种自动导引控制方法,其特征在于,包括:获取AGV的角度偏差和位置偏差;根据所述角度偏差和位置偏差,判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态;如果不是,则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态;在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差。
法律状态:公开,公开,公开,实质审查的生效,实质审查的生效,实质审查的生效

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