CN103488174B自动导引控制方法、控制装置及系统

CN103488174B自动导引控制方法、控制装置及系统

本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。
专利类型：发明专利
申请（专利）号：CN201310422018.6
申请日期：2013年9月16日
公开(公告)日：2014年1月1日
公开(公告)号：CN103488174A
主分类号：G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
分类号：G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1,G05D1/02,G05D1/00
申请（专利权）人：北京邮电大学
发明（设计）人：李忠明,苏志远,翁迅,张经天
主申请人地址：100876 北京市海淀区西土城路10号
专利代理机构：北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435
代理人：孟阿妮
国别省市代码：北京;11
主权项：一种自动导引控制方法，其特征在于，包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差。
法律状态：公开，公开，公开，实质审查的生效，实质审查的生效，实质审查的生效