CN105094130A激光制导地图构建的agv搬运机器人导航方法和装置

本发明公开了一种激光制导地图构建的搬运机器人导航方法和装置，所述方法包括步骤：获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点；获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的定位信息，其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和自定位位姿；依据所述定位信息和所述拓扑地图生成全局规划路径；根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令。本发明只需通过激光测距仪和里程计获取搬运机器人的定位信息即可实现对搬运机器人的实时导航，无需再搬运机器人的作业区域加装其他任何的导航引导材料或结构。
专利类型：发明专利
申请（专利）号：CN201510464405.5
申请日期：2015年7月29日
公开(公告)日：2015年11月25日
公开(公告)号：CN105094130A
主分类号：G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
分类号：G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1,G05D1/02,G05D1/00
申请（专利权）人：广东省自动化研究所
发明（设计）人：周雪峰,蒋晓明,刘晓光,李凯格,程韬波,黄丹
主申请人地址：510070 广东省广州市先烈中路100号大院13号楼713室
专利代理机构：广州天河恒华智信专利代理事务所(普通合伙) 44299
代理人：陈明月
国别省市代码：广东;44
主权项：一种激光制导地图构建的搬运机器人导航方法，其特征在于，包括步骤：S101：获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点；S102：获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的定位信息，其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和自定位位姿；S103：依据所述定位信息、目标终点和所述拓扑地图生成全局规划路径；S104：根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令。
法律状态：公开，公开