AGV吧-agv小车-CN204904078UAgv小车交通管制系统

本实用新型提供AGV小车交通管制系统，其包括AGV小车、地标、主控模块、存储模块和计时模块，所述的AGV小车通过行走机构按预设路径行进，所述的地标设置于AGV小车的路径上并可以被AGV小车上设置的传感器读取地标数据，传感器连接主控模块，主控模块记录AGV小车发来的地标数据并启动计时模块对应AGV小车更新地标数据时开始计时，存储模块中将路径发生交汇的地标所对应的地标数据分组存储，主控模块控制AGV小车的行走与停止。本实用新型的优点在于，AGV小车能够实时快速的读取和更新地标数据，通过对地标数据在存储模块中进行灵活的分组，无需专业编程人员即可实现修改，大大节省了人力物力。

Agv小车交通管制系统

[0001] 本实用新型涉及AGV小车搬运领域，尤其涉及一种能够合理调配AGV小车运行路线轨迹的AGV小车交通管制系统。

背景技术

[0002] 当下在各种工厂，使用到AGV小车的场合越来越多，路径也由以前的单一路径，演变成由各种十字路口，汇合路口等组成的错综复杂的行车路径。由于路径越来越复杂，AGV小车的使用数量越来越多，就迫切的需要一套系统，能够有效的统一管理工厂中的所有AGV小车，而对于AGV小车的行车路径，也能根据工厂的布局变化，能更快速的进行更改。

[0003] 在以前的交通管制系统中，交通管制的实现是通过确定的程序直接进行判断，这样，当AGV小车的路径变化后，程序就需要大面积的修改，既浪费了人力，又延长了调试时间，不灵活、效率低。

实用新型内容

[0004] 本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种系统的灵活性高，工程修改调试时间缩短的AGV小车交通管制系统。

[0005] 本实用新型是这样实现的:AGV小车交通管制系统包括AGV小车、地标、主控模块、存储模块和计时模块，主控模块分别与存储模块和计时模块连接，所述的AGV小车通过行走机构按预设路径行进，所述的地标设置于AGV小车的路径上并可以被AGV小车上设置的传感器读取地标数据，传感器连接主控模块，主控模块记录AGV小车发来的地标数据并启动计时模块对应AGV小车更新地标数据时开始计时，存储模块中将路径发生交汇的地标所对应的地标数据分组存储，主控模块根据是否有处于同组地标数据的AGV小车以及更新地标数据的时间长短控制AGV小车的行走与停止。采用以上设计，各AGV小车能够在行进的过程中从地标读取地标数据，从而记录或更新对应AGV小车在主控模块中的地标数据。当存储模块中某一 AGV小车的地标数据存在同组的其他地标数据，则该地标所在路径被认为存在与其他路径发生交汇的可能。当该地标数据处于同组的其他地标数据能够在主控模块中的其他AGV小车所处的地标数据中被找到，则这些AGV小车存在碰撞可能。由于计时模块对各AGV小车更新地标数据的时间进行记录，主控模块根据更新地标数据的时间长短控制AGV小车的行走与停止。从而实现了地标数据的快速读取和判断，即使路径发生变化，也只需要根据路径的情况对地标数据进行灵活编组即可，缩短了工程修改调试时间。

[0006] 本实用新型的地标为N/S磁条地标，所述的传感器为磁极传感器。采用N/S磁条地标和磁极传感器结构简单，读取准确度高，只需要适当的增加或减少N/S磁条地标的数量，就能够快速增长地标数据的数量，能够适应现代化生产中AGV小车应用数量的快速增加和行进路径的复杂化。

[0007] 本实用新型的N/S磁条地标设置在AGV小车路径的地面上，磁极传感器设置在AGV小车的底部。采用以上结构，能够确保磁极传感器和N/S磁条地标的相对距离较小，位置准确，从而提高了读取地标数据的准确性和读取速度。

[0008] 本实用新型的N/S磁条地标包括7个N/S磁条，其沿AGV小车行进方向依次排列。7个N/S磁条能够提供128种组合，能够基本上能满足一般数量规模的AGV小车应用场合的交通管制需要。

[0009] 本实用新型的主控模块为可编程逻辑控制器。可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller)采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。

[0010] 本实用新型的存储模块为内部存储器。内部存储器可以采用可编程逻辑控制器中的内部存储器或该内部存储器的部分存储空间。

[0011] 本实用新型的AGV小车的路径为滑道、电磁轨道或光学轨道。滑道、电磁轨道或光学轨道铺设或涂覆与地面，AGV小车通过滑轮、磁性或光学传感器，沿着滑道、电磁轨道或光学轨道进行。路径是可以重新铺设和灵活调整的。由于AGV小车的应用场合空间有限，路径可能发生交叉或汇合，那么AGV小车就会发生碰撞的可能，需要进行交通管制。

[0012] 本实用新型的AGV小车的行走机构为轮式或履带式行走机构。根据负载物的类型和重量，以及应用场合的路况，可以灵活选用轮式或履带式的AGV小车。

[0013] 本实用新型的分组存储为给同组的地标数据在存储模块中赋予相同的首地址编号。采用这种方式便于检索和分组管理。

[0014] 本实用新型的主控模块、存储模块、计时模块、传感器之间的连接为无线或者有线的数据传输连接。优选的，传感器与主控模块之间可以采用无线数据传输连接，用于在AGV小车实时传输数据。主控模块、存储模块、计时模块之间可以采用有线连接方式，从而保证数据处理和传输的准确性和时效性。存储模块和计时模块可以是主控模块中的一部分元件，如可编程逻辑控制器的内部存储器和计时器。

[0015] 本实用新型的优点在于，AGV小车能够实时快速的读取和更新地标数据，通过对地标数据在存储模块中进行灵活的分组，无需专业编程人员即可实现修改，大大节省了人力物力。

附图说明

[0016] 图1为本实