AGV吧-agv小车：智能小车的避障及路径规划-AGV吧

论文不仅从理论上研究了自主避障行驶这一课题,还参与设计并架构了“探索者”号智能小车,通过实践证明了论文中环境感知单元、路径规划算法等研究结果的正确性。论文的主要研究内容和成果包括: 论文分析研究了“探索者”号智能小车的运动系统,给出了小车的理想运动方程为进一步研究打下了理论基础。
论文的主要研究内容和成果包括：分析研究了“探索者”号智能小车的运动系统，给出了小车的理想运动方程为进一步研究打下了理论基础。对航姿推算法进行了研究，给出了误差补偿的计算公式和实践中的误差补偿方案。设计并实现了分段式红外测距传感器和超声波测距传感器；研究了基于这两种传感器的机器人感知系统，最终设计并完成了感知单元系统板。
实验证明，这种环境感知系统基本满足车辆自主避障行驶的需要。论讨论了机器人的避障路径算法。该算法基于局部动态环境信息，具有较高实时性和自适应性。算法将路径规划分为无障路径规划和避障路径规划两种模式。每种模式均采用了模糊控制方法。针对模糊推理规则计算量大这一难题，提出了新颖的基于存储器的模糊推理算法，并证明了该算法可节省大量计算时间。讨论了“U形陷阱”问题，并从理论上提出了解决方法。
研究了智能AGV的控制系统结构，并设计了具有较高实时性和自适应性的混合式结构控制系统。最后，给出了“探索者”号在室内、室外各种场景中的实验数据。实验证明论文中各项研究结果基本正确。