AGV吧-agv小车：AGV系统运行路径优化技术研究

本文在国内外学者研究的基础上，对AGV系统路径规划及其协调避碰策略进行研究。本文首先对单台AGV路径规划优化技术的研究，通过确立环境模型建立环境电子地图，采用基于最短路径原则的Dijkstra算法，实现了单个AGV路径规划的优化。然后，针对柔性生产系统中的多台AGV的无碰撞路径规划问题，结合预先规划算法和实时规划算法两种方法的优点，提出了基于先验决策的AGV无碰撞路径规划方法。将Dijkstra算法和时间窗原理相结合，顺序规划各个AGV的路径。在已规划AGV路径的基础上，运用基于Dijkstra的算法继续规划下一AGV，实现AGV的无碰撞路径规划。在实际动态环境中，给出在线检测策略，通过基于时间窗的无碰撞路径规划形成的AGV和节点的属性数组对动态环境下的运行状况监控。同时采用和优先级相结合的交通规则法，保证无碰撞运行。给出在多AGV运行情况下的几种冲突的类型，并针对冲突采用基于速度调节和几何路径调节相结合的解决策略。最后采用VC++开发了AGV系统地面控制仿真系统平台，对AGV路径规划优化和协调策略进行了仿真验证，证明规划算法和协调策略的有效性，为实际应用打下了技术基础。
　　 最后对本文的研究成果进行了简要的总结，并对AGV系统运行路径规划优化技术的进一步研究提出了展望。