AGV吧-agv小车:5-6-7-可编程控制器(PLC)的基本指令

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所属分类:AGV设计资料
摘要

PLC编程元件主要是靠指令来调出使用的。

AGV吧-agv小车:5-6-7-可编程控制器(PLC)的基本指令

AGV吧-agv小车:5-可编程控制器(PLC)的基本指令

分类 FNC NO. 指令助记符 功能说明 对应不同型号的PLC
FX0S FX0N FX1S FX1N FX2N

FX2NC

 

 

 

00 CJ 条件跳转 P P P P P
01 CALL 子程序调用 Î Î P P P
02 SRET 子程序返回 Î Î P P P
03 IRET 中断返回 P P P P P
04 EI 开中断 P P P P P
05 DI 关中断 P P P P P
06 FEND 主程序结束 P P P P P
07 WDT 监视定时器刷新 P P P P P
08 FOR 循环的起点与次数 P P P P P
09 NEXT 循环的终点 P P P P P
 

 

10 CMP 比较 P P P P P
11 ZCP 区间比较 P P P P P
12 MOV 传送 P P P P P
13 SMOV 位传送 Î Î Î Î P
14 CML 取反传送 Î Î Î Î P
15 BMOV 成批传送 Î P P P P
16 FMOV 多点传送 Î Î Î Î P
17 XCH 交换 Î Î Î Î P
18 BCD 二进制转换成BCD码 P P P P P
19 BIN BCD码转换成二进制 P P P P P
 

20 ADD 二进制加法运算 P P P P P
21 SUB 二进制减法运算 P P P P P
22 MUL 二进制乘法运算 P P P P P
23 DIV 二进制除法运算 P P P P P
24 INC 二进制加1运算 P P P P P
25 DEC 二进制减1运算 P P P P P
26 WAND 字逻辑与 P P P P P
27 WOR 字逻辑或 P P P P P
28 WXOR 字逻辑异或 P P P P P
29 NEG 求二进制补码 Î Î Î Î P
 

 

30 ROR 循环右移 Î Î Î Î P
31 ROL 循环左移 Î Î Î Î P
32 RCR 带进位右移 Î Î Î Î P
33 RCL 带进位左移 Î Î Î Î P
34 SFTR 位右移 P P P P P
35 SFTL 位左移 P P P P P
36 WSFR 字右移 Î Î Î Î P
37 WSFL 字左移 Î Î Î Î P
38 SFWR FIFO(先入先出)写入 Î Î P P P
39 SFRD FIFO(先入先出)读出 Î Î P P P
 

 

 

40 ZRST 区间复位 P P P P P
41 DECO 解码 P P P P P
42 ENCO 编码 P P P P P
43 SUM 统计ON位数 Î Î Î Î P
44 BON 查询位某状态 Î Î Î Î P
45 MEAN 求平均值 Î Î Î Î P
46 ANS 报警器置位 Î Î Î Î P
47 ANR 报警器复位 Î Î Î Î P
48 SQR 求平方根 Î Î Î Î P
49 FLT 整数与浮点数转换 Î Î Î Î P
 

 

 

50 REF 输入输出刷新 P P P P P
51 REFF 输入滤波时间调整 Î Î Î Î P
52 MTR 矩阵输入 Î Î P P P
53 HSCS 比较置位(高速计数用) Î P P P P
54 HSCR 比较复位(高速计数用) Î P P P P
55 HSZ 区间比较(高速计数用) Î Î Î Î P
56 SPD 脉冲密度 Î Î P P P
57 PLSY 指定频率脉冲输出 P P P P P
58 PWM 脉宽调制输出 P P P P P
59 PLSR 带加减速脉冲输出 Î Î P P P
 

 

便

60 IST 状态初始化 P P P P P
61 SER 数据查找 Î Î Î Î P
62 ABSD 凸轮控制(绝对式) Î Î P P P
63 INCD 凸轮控制(增量式) Î Î P P P
64 TTMR 示教定时器 Î Î Î Î P
65 STMR 特殊定时器 Î Î Î Î P
66 ALT 交替输出 P P P P P
67 RAMP 斜波信号 P P P P P
68 ROTC 旋转工作台控制 Î Î Î Î P
69 SORT 列表数据排序 Î Î Î Î P
 

 

I/O

 

70 TKY 10键输入 Î Î Î Î P
71 HKY 16键输入 Î Î Î Î P
72 DSW BCD数字开关输入 Î Î P P P
73 SEGD 七段码译码 Î Î Î Î P
74 SEGL 七段码分时显示 Î Î P P P
75 ARWS 方向开关 Î Î Î Î P
76 ASC ASCI码转换 Î Î Î Î P
77 PR ASCI码打印输出 Î Î Î Î P
78 FROM BFM读出 Î P Î P P
79 TO BFM写入 Î P Î P P
 

 

80 RS 串行数据传送 Î P P P P
81 PRUN 八进制位传送(#) Î Î P P P
82 ASCI 16进制数转换成ASCI码 Î P P P P
83 HEX ASCI码转换成16进制数 Î P P P P
84 CCD 校验 Î P P P P
85 VRRD 电位器变量输入 Î Î P P P
86 VRSC 电位器变量区间 Î Î P P P
87 - -
88 PID PID运算 Î Î P P P
89 - -
 

 

110 ECMP 二进制浮点数比较 Î Î Î Î P
111 EZCP 二进制浮点数区间比较 Î Î Î Î P
118 EBCD 二进制浮点数→十进制浮点数 Î Î Î Î P
119 EBIN 十进制浮点数→二进制浮点数 Î Î Î Î P
120 EADD 二进制浮点数加法 Î Î Î Î P
121 EUSB 二进制浮点数减法 Î Î Î Î P
122 EMUL 二进制浮点数乘法 Î Î Î Î P
123 EDIV 二进制浮点数除法 Î Î Î Î P
127 ESQR 二进制浮点数开平方 Î Î Î Î P
129 INT 二进制浮点数→二进制整数 Î Î Î Î P
130 SIN 二进制浮点数Sin运算 Î Î Î Î P
131 COS 二进制浮点数Cos运算 Î Î Î Î P
132 TAN 二进制浮点数Tan运算 Î Î Î Î P
147 SWAP 高低字节交换 Î Î Î Î P
 

155 ABS ABS当前值读取 Î Î P P Î
156 ZRN 原点回归 Î Î P P Î
157 PLSY 可变速的脉冲输出 Î Î P P Î
158 DRVI 相对位置控制 Î Î P P Î
159 DRVA 绝对位置控制 Î Î P P Î
 

160 TCMP 时钟数据比较 Î Î P P P
161 TZCP 时钟数据区间比较 Î Î P P P
162 TADD 时钟数据加法 Î Î P P P
163 TSUB 时钟数据减法 Î Î P P P
166 TRD 时钟数据读出 Î Î P P P
167 TWR 时钟数据写入 Î Î P P P
169 HOUR 计时仪 Î Î P P

170 GRY 二进制数→格雷码 Î Î Î Î P
171 GBIN 格雷码→二进制数 Î Î Î Î P
176 RD3A 模拟量模块(FX0N-3A)读出 Î P Î P Î
177 WR3A 模拟量模块(FX0N-3A)写入 Î P Î P Î
 

 

 

 

 

 

 

224 LD= (S1)= (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
225 LD> (S1)> (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
226 LD< (S1)< (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
228 LD<> (S1)<> (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
229 LD≦ (S1)≦ (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
230 LD≧ (S1)≧ (S2)时起始触点接通 Î Î P P P
232 AND= (S1)= (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
233 AND> (S1)> (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
234 AND< (S1)< (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
236 AND<> (S1)<> (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
237 AND≦ (S1)≦ (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
238 AND≧ (S1)≧ (S2)时串联触点接通 Î Î P P P
240 OR= (S1)= (S2)时并联触点接通 Î Î P P P
241 OR> (S1)> (S2)时并联触点接通 Î Î P P P
242 OR< (S1)< (S2)时并联触点接通 Î Î P P P
244 OR<> (S1)<> (S2)时并联触点接通 Î Î P P P
245 OR≦ (S1)≦ (S2)时并联触点接通 Î Î P P P
246 OR≧ (S1)≧ (S2)时并联触点接通 Î Î P P P

取指令与输出指令(LD/LDI/LDP/LDF/OUT)

(1)LD(取指令) 一个常开触点与左母线连接的指令,每一个以常开触点开始的逻辑行都用此指令。

(2)LDI(取反指令) 一个常闭触点与左母线连接指令,每一个以常闭触点开始的逻辑行都用此指令。

(3)LDP(取上升沿指令) 与左母线连接的常开触点的上升沿检测指令,仅在指定位元件的上升沿(由OFF→ON)时接通一个扫描周期。

(4)LDF(取下降沿指令) 与左母线连接的常闭触点的下降沿检测指令。

(5)OUT(输出指令) 对线圈进行驱动的指令,也称为输出指令。

取指令与输出指令的使用说明:

1)LD、LDI指令既可用于输入左母线相连的触点,也可与ANB、ORB指令配合实现块逻辑运算;
2)LDP、LDF指令仅在对应元件有效时维持一个扫描周期的接通。
3)LD、LDI、LDP、LDF指令的目标元件为X 、Y 、M 、T、C、S;
4)OUT指令可以连续使用若干次(相当于线圈并联),对于定时器和计数器,在OUT指令之后应设置常数K或数据寄存器。
5)OUT指令目标元件为Y、M、T、C和S,但不能用于X。触点串联指令(AND/ANI/ANDP/ANDF)a、AND(与指令) 一个常开触点串联连接指令,完成逻辑“与”运算。b、ANI(与反指令) 一个常闭触点串联连接指令,完成逻辑“与非”运算。c、ANDP 上升沿检测串联连接指令。d、ANDF 下降沿检测串联连接指令。

触点串联指令的使用的使用说明:

1)AND、ANI、ANDP、ANDF都指是单个触点串联连接的指令,串联次数没有限制,可反复使用。
2)AND、ANI、ANDP、ANDF的目标元元件为X、Y、M、T、C和S。
3)OUT M101指令之后通过T1的触点去驱动Y4称为连续输出。触点并联指令(OR/ORI/ORP/ORF)
(1)OR(或指令) 用于单个常开触点的并联,实现逻辑“或”运算。
(2)ORI(或非指令) 用于单个常闭触点的并联,实现逻辑“或非”运算。(3)ORP 上升沿检测并联连接指令。(4)ORF 下降沿检测并联连接指令。

触点并联指令的使用说明:

1)OR、ORI、ORP、ORF指令都是指单个触点的并联,并联触点的左端接到LD、LDI、LDP或LPF处,右端与前一条指令对应触点的右端相连。触点并联指令连续使用的次数不限;
2)OR、ORI、ORP、ORF指令的目标元件为X、Y、M、T、C、S。

块操作指令(ORB / ANB)

(1)ORB(块或指令) 用于两个或两个以上的触点串联连接的电路之间的并联。

ORB指令的使用说明:

1)几个串联电路块并联连接时,每个串联电路块开始时应该用LD或LDI指令;
2)有多个电路块并联回路,如对每个电路块使用ORB指令,则并联的电路块数量没有限制;
3)ORB指令也可以连续使用,但这种程序写法不推荐使用,LD或LDI指令的使用次数不得超过8次,也就是ORB只能连续使用8次以下。
(2)ANB(块与指令) 用于两个或两个以上触点并联连接的电路之间的串联。

ANB指令的使用说明:

1)并联电路块串联连接时,并联电路块的开始均用LD或LDI指令;
2)多个并联回路块连接按顺序和前面的回路串联时,ANB指令的使用次数没有限制。也可连续使用ANB,但与ORB一样,使用次数在8次以下。
置位与复位指令(SET/RST)
(1)SET(置位指令) 它的作用是使被操作的目标元件置位并保持。
(2)RST(复位指令) 使被操作的目标元件复位并保持清零状态。SET、RST指令的使用,当X0常开接通时,Y0变为ON状态并一直保持该状态,即使X0断开Y0的ON状态仍维持不变;只有当X1的常开闭合时,Y0才变为OFF状态并保持,即使X1常开断开,Y0也仍为OFF状态。

SET 、RST指令的使用说明:

1)SET指令的目标元件为Y、M、S,RST指令的目标元件为Y、M、S、T、C、D、V 、Z。RST指令常被用来对D、Z、V的内容清零,还用来复位积算定时器和计数器。
2)对于同一目标元件,SET、RST可多次使用,顺序也可随意,但最后执行者有效。微分指令(PLS/PLF)(1)PLS(上升沿微分指令) 在输入信号上升沿产生一个扫描周期的脉冲输出。
(2)PLF(下降沿微分指令) 在输入信号下降沿产生一个扫描周期的脉冲输出。利用微分指令检测到信号的边沿,通过置位和复位命令控制Y0的状态。

PLS、PLF指令的使用说明:

1)PLS、PLF指令的目标元件为Y和M;
2)使用PLS时,仅在驱动输入为ON后的一个扫描周期内目标元件ON,M0仅在X0的常开触点由断到通时的一个扫描周期内为ON;使用PLF指令时只是利用输入信号的下降沿驱动,其它与PLS相同。

主控指令(MC/MCR)

(1)MC(主控指令) 用于公共串联触点的连接。执行MC后,左母线移到MC触点的后面。
(2)MCR(主控复位指令) 它是MC指令的复位指令,即利用MCR指令恢复原左母线的位置。在编程时常会出现这样的情况,多个线圈同时受一个或一组触点控制,如果在每个线圈的控制电路中都串入同样的触点,将占用很多存储单元,使用主控指令就可以解决这一问题。
MC、MCR指令,利用MC N0 M100实现左母线右移,使Y0、Y1都在X0的控制之下,其中N0表示嵌套等级,在无嵌套结构中N0的使用次数无限制;利用MCR N0恢复到原左母线状态。如果X0断开则会跳过MC、MCR之间的指令向下执行。

MC、MCR指令的使用说明:

1)MC、MCR指令的目标元件为Y和M,但不能用特殊辅助继电器。MC占3个程序步,MCR占2个程序步;
2)主控触点在梯形图中与一般触点垂直。主控触点是与左母线相连的常开触点,是控制一组电路的总开关。与主控触点相连的触点必须用LD或LDI指令。
3)MC指令的输入触点断开时,在MC和MCR之内的积算定时器、计数器、用复位/置位指令驱动的元件保持其之前的状态不变。非积算定时器和计数器,用OUT指令驱动的元件将复位,22中当X0断开,Y0和Y1即变为OFF。
4)在一个MC指令区内若再使用MC指令称为嵌套。嵌套级数最多为8级,编号按N0→N1→N2→N3→N4→N5→N6→N7顺序增大,每级的返回用对应的MCR指令,从编号大的嵌套级开始复位。
堆栈指令(MPS/MRD/MPP)堆栈指令是FX系列中新增的基本指令,用于多重输出电路,为编程带来便利。在FX系列PLC中有11个存储单元,它们专门用来存储程序运算的中间结果,被称为栈存储器。
a、MPS(进栈指令) 将运算结果送入栈存储器的第一段,同时将先前送入的数据依次移到栈的下一段。
b、MRD(读栈指令) 将栈存储器的第一段数据(最后进栈的数据)读出且该数据继续保存在栈存储器的第一段,栈内的数据不发生移动。
c、MPP(出栈指令) 将栈存储器的第一段数据(最后进栈的数据)读出且该数据从栈中消失,同时将栈中其它数据依次上移。

堆栈指令的使用说明:

1)堆栈指令没有目标元件;
2)MPS和MPP必须配对使用;
3)由于栈存储单元只有11个,所以栈的层次最多11层。

逻辑反、空操作与结束指令(INV/NOP/END)

a、INV(反指令) 执行该指令后将原来的运算结果取反。反指令的使用,如果X0断开,则Y0为ON,否则Y0为OFF。使用时应注意INV不能象指令表的LD、LDI、LDP、LDF那样与母线连接,也不能象指令表中的OR、ORI、ORP、ORF指令那样单独使用。
b、NOP(空操作指令) 不执行操作,但占一个程序步。执行NOP时并不做任何事,有时可用NOP指令短接某些触点或用NOP指令将不要的指令覆盖。当PLC执行了清除用户存储器操作后,用户存储器的内容全部变为空操作指令。
c、END(结束指令) 表示程序结束。若程序的最后不写END指令,则PLC不管实际用户程序多长,都从用户程序存储器的第一步执行到最后一步;若有END指令,当扫描到END时,则结束执行程序,这样可以缩短扫描周期。
在程序调试时,可在程序中插入若干END指令,将程序划分若干段,在确定前面程序段无误后,依次删除END指令,直至调试结束。

FX系列PLC的步进指令

1.步进指令(STL/RET)步进指令是专为顺序控制而设计的指令。在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现,使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。FX2N中有两条步进指令:STL(步进触点指令)和RET(步进返回指令)。STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。如STL S200表示状态常开触点,称为STL触点,它在梯形图中的符号为-|| ||- ,它没有常闭触点。我们用每个状态器S记录一个工步,例STL S200有效(为ON),则进入S200表示的一步(类似于本步的总开关),开始执行本阶段该做的工作,并判断进入下一步的条件是否满足。一旦结束本步信号为ON,则关断S200进入下一步,如S201步。RET指令是用来复位STL指令的。执行RET后将重回母线,退出步进状态。
2.状态转移图一个顺序控制过程可分为若干个阶段,也称为步或状态,每个状态都有不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时,就将实现转换,即由上一个状态转换到下一个状态执行。我们常用状态转移图(功能表图)描述这种顺序控制过程。用状态器S记录每个状态,X为转换条件。如当X1为ON时,则系统由S20状态转为S21状态。状态转移图中的每一步包含三个内容:本步驱动的内容,转移条件及指令的转换目标。步驱动Y0,当X1有效为ON时,则系统由S20状态转为S21状态,X1即为转换条件,转换的目标为S21步。
3.步进指令的使用说明
1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点,某STL触点接通,则对应的状态为活动步;
2)与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令,只有执行完RET后才返回左侧母线;
3)STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈;
4)由于PLC只执行活动步对应的电路块,所以使用STL指令时允许双线圈输出(顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈);
5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令,但可以用CJ指令;
6)在中断程序和子程序内,不能使用STL指令。



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