磁导式AGV控制系统设计与研究

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磁导式AGV控制系统设计与研究

磁导式AGV控制系统设计与研究


者 叶菁
摘要随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用,AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段,其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车,其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备,AGV已经得到了越来越广泛的应用,对AGV的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。 本文介绍了AGV在国内外的发展现状和应用情况,在此基础上,结合风神襄樊汽车有限公司一厂的总装车间发动机分装系统改造项目中的相关工作,设计了完整的磁导式AGV小车。其研究内容主要包括以下几个方面: 1.论述了AGV系统的组成、路径导引方式及原理,结合企业自身的要求,选择“磁导航”作为该系统的导引方式。 2.介绍了AGV车体机械结构的设计,并根据小车的驱动方式和工作要求,对电机、蓄电池等进行了选型和设计。 3.根据AGV系统的控制和工艺要求,确定了控制系统的总体框架结构。硬件方面,选择合适的传感器、PLC以及电机驱动器,对传感检测电路和PLC控制系统硬件电路进行了设计:软件方面,采用模块化的编程方式来实现系统的各种功能,并实现了PLC与电机控制器之间的串口通信。 4.结合项目中对AGV小车性能参数的相关要求,对小车进行了相应的性能指标测试,并对实验测试结果进行了分析,达到了要求的指标。 5.在总结全文的基础上,对AGV小车的设计和研究提出了展望。
出版源 武汉理工大学 , 2006

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