自动引导车(AGV)控制系统软件设计与研究

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自动引导车(AGV)控制系统软件设计与研究

自动引导车(AGV)控制系统软件设计与研究

本文主要介绍基于凌阳SPCE061A单片机为主控单元的一种自动引导小车的设计方案,并重点对其控制系统软件进行系统研究和探讨。该车主要由液晶显示模块、4*4键盘、NRF2401无线控制、直流电机、步进电机、超声波模组、光电开关、mma7260三轴加速、双H桥驱动电路(驱动直流电机)、CCC-SP1508(步进电机驱动器)以及驱动电源模块和各种转接板构成。本系统能够完成无线控制、循迹、避障、测距和视频识别等功能。

目 录
前 言 ........................................................................... 2
第一章 绪论 ..................................................................... 2
1.1 AGV概论 ......................................................................2
1.1.1 AGV的定义 ..................................................................2
1.1.2 AGV的系统构成 ..............................................................2
1.1.3 AGV的发展史 ................................................................3
1.1.4 AGV的发展现状和出现的问题 ...................................................4
1.2 AGV研究的意义 ................................................................5
第二章 AGV的各个模块设计 ......................................................... 6
2.1 AGV的系统设计方案 ............................................................6
2.1.1 总体方案设计................................................................6
2.1.2 视觉方案设计................................................................7
2.1.3 循迹方案设计................................................................9
2.1.4 避障方案设计...............................................................10
2.2 AGV主控芯片选取 .............................................................12
2.3 驱动模块 ....................................................................12
2.3.1 直流驱动电机...............................................................12
2.3.2 交流驱动电机...............................................................13
2.4 AGV的各个传感器 .............................................................14
2.4.1 循迹传感器.................................................................14
2.4.2 避障传感器.................................................................15
2.5 主要外围电路设计 .............................................................15
2.6 无线传输模块 ................................................................17
第三章 AGV软件系统设计 ......................................................... 17
3.1 MCS51系列单片机的工作原理 ....................................................17
3.1.1 机架基本组成...............................................................18
3.1.2 计中应用到的MCS51单片机的相关系统 ............................................20
3.1.3 MCS51单片机的指令系统 .......................................................23
3.2 软件部分 .....................................................................22

青岛大学本科生毕业论文(设计) 第四章 视觉采集系统 ............................... 26
4.1 视觉导航概述 ..................................................................26
4.2 地面图象获取 ..................................................................27
4.3 数字图像的处理 ................................................................28
结束语 ............................................................................30
谢 辞 ........................................................................... 31
参考文献...........................................................................32

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