3D打印仿生机电手

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摘要

先来谈谈仿生手上的一些关节,你会看到的大部分关节都是简单的铰链关节,包括拇指上的所有关节,手指上的大部分关节,以及其他一些关节,这些工作的方式是它们有一个简单的支点,

先来谈谈仿生手上的一些关节,你会看到的大部分关节都是简单的铰链关节,包括拇指上的所有关节,手指上的大部分关节,以及其他一些关节,这些工作的方式是它们有一个简单的支点,在这种情况下,就是一个球,现在有一个球作为支点,显然是不理想的,
螺栓只是作为一个占位符,很明显,在最后一件事,我会让球只在最末端螺纹,这样会有一个很好的长轴旋转,但作为一种概念的证明,他们只是支点穿过这些螺纹螺栓,而它们的驱动方式是使用一种电缆和弹簧装置,这样所有的电机都安装在前臂上,
而这些电机上有一个小滑轮,它通过电缆护套拉动一些电缆,
3D打印仿生机电手
如果你想像自行车上的刹车钢丝绳一样,你拉动刹车,它通过电缆护套拉动一点电线,而电缆护套和刹车是自行车的另一个部分,在这里是一个类似的想法,除了手动制动杆,如果一个电机从皮带轮上拉过去,你用手拉它,当电机将电缆拉过护套时,用内部电缆将指关节向下拉,使手指收缩,
当电机在围绕枢轴点的接头中心放松一点扭转弹簧时,手指会回到一个中立的位置,并始终保持金属丝的张力,这样你就会看到这一工作的一些动画,希望这种解释能让人满意。
这种电缆排列方式在电子工业中经常使用,因为它很容易和简单地操纵某件东西,使它做一些非常复杂的运动,而不必在关节中有任何执行器或使其变窄,即使它可以离你所喜欢的远些,但显然这有一些固有的问题,所以在执行机构和你移动的物体之间的距离,在链条中的所有部件之间都有很大的摆动空间,
因此最终不可避免的是,部件在校准时会出现摆动,所以最终手指不会出现,它们不会处于与星路完全相同的位置。
由于内部电缆在手指移动时有空间在内部移动,而外部电缆在内部移动,因此手指可能会轻微移动,就像内部电缆的张力一样,如果内部电缆的直径与O型圈内径完全相同,则会轻微移动。如果这有任何意义,那么你就不必担心它,但你显然要担心摩擦,所以对于一些你试图得到一个真正逼真的运动,你不太担心准确性的事情,
那么这不是一个太大的问题,解决方案是反馈传感器在连接中。它就像一个反馈传感器,在每个关节,然后它可以或多或少的完美准确的每一次,但显然这将有很多复杂的组装,这是可以做的事情,不会有太多的麻烦,但使用这种真正的小电位器,是在控制器中使用
没有理由,为什么你不能有这样的东西,或者在未来的重新设计中,如果这是一个真正的假手,你将不会需要这样的东西,绝对是因为他不能一直重新校准它,这将是不实际的,所以有一个反馈电位计每一个单一的无人机都会探测到。
巧妙地使设计更加可靠,但不管滑轮机构还有什么问题,大多数情况下,只要使用更紧,就可以做得更好。

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