先来谈谈仿生手上的一些关节，你会看到的大部分关节都是简单的铰链关节，包括拇指上的所有关节，手指上的大部分关节，以及其他一些关节，这些工作的方式是它们有一个简单的支点，在这种情况下，就是一个球，现在有一个球作为支点，显然是不理想的，
螺栓只是作为一个占位符，很明显，在最后一件事，我会让球只在最末端螺纹，这样会有一个很好的长轴旋转，但作为一种概念的证明，他们只是支点穿过这些螺纹螺栓，而它们的驱动方式是使用一种电缆和弹簧装置，这样所有的电机都安装在前臂上，
而这些电机上有一个小滑轮，它通过电缆护套拉动一些电缆，
如果你想像自行车上的刹车钢丝绳一样，你拉动刹车，它通过电缆护套拉动一点电线，而电缆护套和刹车是自行车的另一个部分，在这里是一个类似的想法，除了手动制动杆，如果一个电机从皮带轮上拉过去，你用手拉它，当电机将电缆拉过护套时，用内部电缆将指关节向下拉，使手指收缩，
当电机在围绕枢轴点的接头中心放松一点扭转弹簧时，手指会回到一个中立的位置，并始终保持金属丝的张力，这样你就会看到这一工作的一些动画，希望这种解释能让人满意。
这种电缆排列方式在电子工业中经常使用，因为它很容易和简单地操纵某件东西，使它做一些非常复杂的运动，而不必在关节中有任何执行器或使其变窄，即使它可以离你所喜欢的远些，但显然这有一些固有的问题，所以在执行机构和你移动的物体之间的距离，在链条中的所有部件之间都有很大的摆动空间，
因此最终不可避免的是，部件在校准时会出现摆动，所以最终手指不会出现，它们不会处于与星路完全相同的位置。
由于内部电缆在手指移动时有空间在内部移动，而外部电缆在内部移动，因此手指可能会轻微移动，就像内部电缆的张力一样，如果内部电缆的直径与O型圈内径完全相同，则会轻微移动。如果这有任何意义，那么你就不必担心它，但你显然要担心摩擦，所以对于一些你试图得到一个真正逼真的运动，你不太担心准确性的事情，
那么这不是一个太大的问题，解决方案是反馈传感器在连接中。它就像一个反馈传感器，在每个关节，然后它可以或多或少的完美准确的每一次，但显然这将有很多复杂的组装，这是可以做的事情，不会有太多的麻烦，但使用这种真正的小电位器，是在控制器中使用
没有理由，为什么你不能有这样的东西，或者在未来的重新设计中，如果这是一个真正的假手，你将不会需要这样的东西，绝对是因为他不能一直重新校准它，这将是不实际的，所以有一个反馈电位计每一个单一的无人机都会探测到。
巧妙地使设计更加可靠，但不管滑轮机构还有什么问题，大多数情况下，只要使用更紧，就可以做得更好。
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