带有自动导向装置的运输装置,用于运输和处理负载

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明涉及一种具有用于运输和/或处理负载的自动引导的托架(10)。根据本发明,这种具有自动引导的托架包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括两个梁(13,14)的托架(12),所述梁使用枢转装置相对于彼此可枢转地安装,延伸所述托架分别向前和向后,并且每个托架配备有至少一个自由旋转的轮子(18),所述梁中的一个安装在具有差动驱动装置的两个轮子(16)上,所述轮子的轴线位于横向于所述主轮架的平面内框架,所述托架包括用于使所述主框架相对于向前延伸的梁和相对于向后延伸的梁铰接的装置,

1.发明领域

本发明的领域是物流领域。

更具体地,本发明涉及一种自动导向小车。

本发明特别适用于处理和运输储存的零件或产品
带有自动导向装置的运输装置,用于运输和处理负载

2.现有技术

在线业务的显着增长直接影响了物流仓库中的控制流管理策略和产品处理。

众所周知,自动化仓库中的运输任务以获得输送速度。

因此,我们考虑使用自动推车将货物箱运送到采摘区域。

已知的自动引导车辆用于通过这些货架中的操作员将仓库的货架运输到产品收集点。通常这些机器人的框架通过四轮悬架连接。

已知的自动引导车辆的缺点在于,当由于产品在箱子中或在被运输的货架上的不均匀分布而导致车架的各个车轮上的负载不平衡时,它们的移动性受到影响,其中当它们在不平坦处滚动时地面。

此外,为了避免在没有载荷的情况下,车轮在地面上的附着力大大降低,并且限制了加速度值和滑架减速度,还试图称重自动导向车用于预压缩。暂停。

这具有增加移动托架所需的能量并因此降低其自主性的缺点。这些已知的自动引导车辆的另一个缺点是当负载太大时,发现悬架被压缩到最大值。然后由托盘承载的载荷的重量分布如此传递到车轮。然后我们不能分配每个车轮上的负载重量。

在这些已知的自动引导推车中,一些可配置成使轮对轨道底盘上的轮对设置在一个前面,另一个设置在盒子或汽车的后部。

这种自导式小车转向架技术具有与先前技术相同的缺点。

这些AGV转向架的另一个缺点是它们无法打开自己。

3.本发明的目的

因此,本发明特别旨在克服上述现有技术的缺点。

更确切地说,本发明的目的是提供一种用于运输和/或处理负载的自动导向小车,所述负载适当地粘附到土壤上,使得托架装载或空载。

本发明的另一个目的是提供这样的自动导向小车技术,其中车轮在地面上的附着力与承载重量成正比。

本发明的目的还在于提供一种自动引导滑架的技术,其保持驱动轮的粘附水平,而不管承载的载荷的分布如何。

本发明的另一个目的是提供一种自动引导滑架的技术,该技术限制了加速和减速阶段期间的电荷转移问题。

本发明还旨在提供一种自动引导运输的技术,其增加了能量自主性。本发明的另一个目的是提供一种自动导向车技术,该技术易于实施,可靠且成本降低。

4.发明概述

这些目标以及随后出现的其他目标通过用于运输和/或处理负载的自动引导小车达到。

因此,本发明提供了一种自引导车辆,也称为首字母缩略词VFA(英文“Automated guided vehicle”的首字母缩写)。在不脱离本发明的范围的情况下,该自动引导车辆可以配备有一个或多个物体的夹持臂。

根据本发明,这种自动导向滑架包括用于接收负载的主框架和承载框架,该承载框架包括两个摇杆,这两个摇杆通过分别朝向滑架的前部和后部延伸的枢转装置相对于彼此可枢转地安装,并且每个都配备有至少一个惰轮,

其中一个摇臂安装在两个差动驱动轮上,其轴线位于主机架的横向平面上,

小车包括主框架相对于梁向前延伸并且相对于向后延伸的摇杆延伸的铰接装置,其构造使得主框架与承载框架的组装基本上是等静压的。

因此,以前所未有的方式,本发明提出实现两个平衡以将主框架承载的载荷的重量均匀地分布在差动驱动轮和惰轮之间,无论负载如何。

该实施还允许天平限制自动导向车的重量,从而使其在范围和移动速度方面具有更好的性能。应当注意,在本申请的整个说明书中,它指的是当使用滑架的前,后,左和右术语时滑架的向前方向。

另外,载荷分布在前部和后部之间以及在滑架的右侧和左侧之间以相同的方式进行。

此外,本发明提出将驱动轮差速器放置在滑架的横向平面中,该横向平面是与自动导向滑车的纵向轴线正交的垂直中间平面,以便增加其附着力并优化发动机扭矩的传递。地面。

根据本发明的有利实施例,杠杆相对于另一个的枢转轴线位于滑架的横向平面中。

这避免了施加在差动驱动轮的轴上的扭矩。

根据本发明的优选实施例,铰接装置包括第一,第二和第三对连杆,每对连杆的杆以相对的关系安装在托架的矢状平面的每一侧上,

第一对杆和第二对杆固定到其中一个摇杆上,第三对杆固定到另一个摇杆上,第一和第二连杆的每个杆的轴线对应地切断横向轴线,以便在第一和第二对连杆固定到其上的摇臂和主框架之间形成枢轴连接。

这里指的是矢状平面垂直中间平面穿过托架的纵向轴线。

根据本发明的一个特别有利的实施例,横向轴线基本上在滑架的最低点处延伸。两对连杆的实施,其纵向轴线基本上在接触支架的最低点处与横向轴线相交并且具有减小的接地,或者抵消自动引导小车的加速和减速阶段中的质量传递效应。

根据本发明的一个特定实施例,铰接装置包括至少第一和第二对弹性铰链,其固定到摇臂上,分别向前延伸并且摇杆向后延伸,第一和第二弹性铰链对中的每一个的弹性接头是在卡车的矢状平面的每一侧以面对面的关系安装。

因此,剪切弹性接头检索沿着万向节位置的纵向轴线的变化。

此外,杠杆的运动受到弹性接头的阻尼。

根据本发明的有利实施例,至少一个杠杆配备有两个安装在其上的空转轮,这两个空转轮相对于卡车的矢状平面处于对称位置。

通过分离矢状平面的两个惰轮,滑架然后可以由地面上的引导装置引导,例如它在马背上移动的线。

根据本发明的优选实施例,两个差动驱动轮由两个电动机旋转,这两个电动机独立地连接到与驱动轮差速器相同的梁上。

因此,自动引导小车能够自身旋转以实现方向的改变,例如在启动期间。

根据本发明的一个特定实施例,用于使摇杆相对于彼此枢转的装置包括两个销或两个球形接头,其安装在横向平面中的摇杆上,即滑架的左侧和右侧。根据本发明的一个特定实施例,万向节相对于另一个的枢转装置包括两个弹性铰链,这两个弹性铰链安装在横向平面中的摇杆之间,即托架的左侧和右侧。

根据本发明的特别有利的实施例,弹性接头是橡胶支架。

在本发明的其他实施例中,弹性接头可以是其他已知类型的弹性接头。

5.数字清单

通过阅读通过说明性和非限制性示例以及附图给出的本发明的两个实施例的以下描述,本发明的其他特征和优点将变得显而易见,其中:

图1是根据本发明的自动导向小车的第一示例性实施例的透视图;

图2a是根据本发明的自动导向小车的第二示例性实施例的透视图;

- 图2b是图2a中所示的自动引导小车的一侧的垂直剖视图。

6.发明详述

6.1。本发明的第一示例实施例

图1中示出了根据本发明的自动导向车10的示例性实施例,其专用于运输和/或处理负载。该自动引导小车10包括主框架11,主框架11用于接收由支撑框架12支撑的负载,该支撑框架12用于连接到自动引导小车10的地面。

为此,支撑框架12由在托架自动导轨10的前方延伸的第一梁13和向后延伸的第二摇臂14组成。摇臂13和14的框架在每侧通过枢轴15互连,枢轴15的枢转轴线位于自动引导小车10的横向平面中。

从图1中可以看出,主框架11通过三对杆101,102和103相对于承载框架12铰接。为此,每对连杆101,102和103的连杆。在自动导向小车10的矢状平面的每一侧上,所述主框架11面向主框架11安装。

此外,第一对杆101和第二对连杆102的杆在其端部固定到第一摇臂13和主框架11的框架上。第一对连杆和第二对连杆的每个连杆。杆设置成具有纵向轴线,该纵向轴线延伸以切割相同的横向轴线。因此,获得了围绕主框架11和第一摇臂13之间的所述横向轴线的枢转连接。

该横向轴线在本发明的该实施例中基本上位于车轮16,18与地面的接触点处,这具有大大减小或甚至消除传质效应的效果,在加速期间车轮之间的负载小车10的减速和归位。

此外,第三对杆103的杆在其端部处固定到第二摇臂14和主框架11的框架上,以确保主框架11与支撑框架12的铰接。这给出了主框架组件11-12基本上是等静压支撑框架。

为了允许自动导向小车10移动,接地接触系统包括两个驱动轮16到差动驱动器,其轴线位于中间平面中,所述横向支撑框架12.两个轮子电动机16的旋转由两个电动机提供。如图17所示,独立指令作为两个驱动轮16安装在框架梁13上。这两个电动机17容纳在由第一和第二梁13,14的框架限定的支撑框架12的内部空间中。

注意,驱动轮16站的差动驱动器可以允许自动引导小车10自身旋转。

另外,形成梁的第一和第二框架13,14各自包括惰轮18.惰轮18通过凸耳19附接在摇臂框架的端部处,在自动引导小车10的矢状平面中。

最后,如图1所示,驱动轮16和杠杆13和14的枢转轴线相对于两个惰轮18位于中间位置。因此,负载大致50%分布在驱动轮16上。每个惰轮18上有25%的空气。

6.2。本发明的实施例的其他示例

在图2a和2b中示出了根据本发明的用于处理和/或运输负载的自动导向小车20的另一示例的透视图和沿矢状平面截取的剖视图。

该自动引导小车20包括铰接在支撑框架22上的主框架21(为了清楚起见,在图2a和2b中部分示出)。

支撑框架22由两个万向节23,24形成,由两个弹性铰链25连接,安装在两个驱动轮26上以驱动差速器。每个摇杆23,24在其远端包括两个空转轮28,其相对于承载框架的横向平面22在对称位置附接到摇臂的主体。

两个橡胶支架25a,25b分别安装在支架20的横向平面中的摇杆23,24的右侧和左侧。它们在两个万向节之间形成枢轴式连接。

此外,每个梁23,24通过第一对减震支架201分别通过第二对减震支架203固定到主框架21上。无人生物的每对201,203的无声生物以面对面的关系安装在车身上在自动导向滑架20的矢状平面的每一侧上设置有摇杆23,24。

注意,使用一对静音生物201,203使得可以形成整体弹性铰接,类似于摇臂23,24与主框架21之间的枢转型连接。

6.3。本发明的其他可选特征和优点在上面详述的本发明的备选实施例中,还可以提供:

通过移动接头装置的位置来不同地分配驱动轮和空转轮之间的负载,以适应分配比,从而提高卡车的稳定性或驱动轮上的牵引力;

使用三对相同或不同的连杆;

一些连杆或球形接头或枢轴末端的接头;

在摇臂上使用球形连杆,在另一个梁上使用枢轴杆;

使用摇杆上的杆和弹性块或另一个摆上的静音块。

声明

1.一种用于运输和/或处理负载的自动导向车(10),其特征在于,它包括用于接收所述负载的主框架(11)和包括两个摆(13,14,23, 24)通过枢转装置相对于彼此可枢转地安装,所述枢转装置分别在所述托架的前方和后方延伸,并且每个装配有至少一个惰轮(18,28),
一个所述摇杆安装在两个差动驱动器上,轮子(16,26)的轴线位于所述主框架的横向平面内,所述托架包括所述主框架铰接到所述摇杆的装置,所述摇杆向前和相对于所述主体向外延伸。向后延伸的摇臂构造成使得所述主框架与所述支撑框架的组装基本上是等静压的。
2.根据权利要求1所述的手推车,其特征在于,所述摆锤相对于另一个摆动轴位于所述托架的横向平面中。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的手推车,其特征在于,所述铰接装置包括第一,第二和第三对连杆,每对连杆的杆以螺钉的形式安装在所述连杆的每一侧。所述马车的矢状面,
所述第一对杆(101)和所述第二对杆(102)固定在所述摇杆中的一个上,所述第三对杆(103)与另一个摇杆成一体,所述第一对杆的每个杆的轴线第二对连杆延伸切割相同的横向轴线,以便在所述第一和第二对连杆固定到的所述梁和所述主框架之间形成枢轴连接。
4.根据权利要求3所述的手推车,其特征在于,所述横向轴线基本上在所述托架的最低点处延伸。
5.根据权利要求1和2中任一项所述的手推车,其特征在于,所述铰接装置包括至少第一和第二对弹性铰链,所述第一和第二对弹性铰链固定到所述摇杆,分别向前延伸并且所述摆向后延伸,所述弹性铰链各自为所述弹性关节。第一和第二对弹性铰链以面对关系安装在所述托架的矢状平面的每一侧上。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的手推车,其特征在于,所述摆锤中的至少一个设置有两个空转轮(28),所述两个空转轮(28)相对于所述托架的矢状平面安装在对称位置上。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的手推车,其特征在于,所述两个差动驱动轮通过两个电动机(17,27)旋转,所述两个电动机独立地连接到与所述驱动轮差速器相同的梁上。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的手推车,其特征在于,所述用于使所述摆锤相对于另一个摆动的装置包括在所述横向平面中安装在所述步进梁上的两个销(15)或两个球窝接头,左侧和所述马车的右侧。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的手推车,其特征在于,所述用于使所述摆锤相对于另一个摆动的装置包括两个弹性铰链,所述弹性铰链安装在所述横向平面中的所述摆锤之间,左和右所述托架。
10.根据权利要求5或9中任一项所述的手推车,其特征在于,所述弹性铰链(25,201,203)是橡胶支架。

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