输送小车自动切换系统的设计与应用-AGV吧

０引言

某生产线始建于２０００年，规划产能３０ＪＰＨ（每小时３０件）。该生产线底盘预装线的底盘夹具集成在ＡＧＶ小车上，通过与预埋在行驶路径下的电缆之间的电磁感应实现实时取电，为底盘ＡＧＶ小车提供行驶动力，并通过预埋的导向槽实现ＡＧＶ小车的导向。不同的车型平台采用不同的底盘小车进行装配，不同的小车通过不同的储存道进行储存。为了在该生产线上同时实现新平台车型的生产，需在现有生产线结构基础上增加一条新储存道，因现场结构限制，新储存道无法与原储存道进行连接。为解决底盘ＡＧＶ小车在新、老储存道之间的切换，本文设计规划了一套底盘ＡＧＶ小车整体提升切换系统，并成功实现运行。

１底盘ＡＧＶ小车及储存线

底盘ＡＧＶ小车如图１所示，包含底盘夹具部分、ＡＧＶ小车主体、导向轮、取电单元、Ｓｉｃｋ安全光栅等，其中驱动电机安装在ＡＧＶ小车内部。

ＡＧＶ行走路线由预埋在混凝土中的电缆和导向槽组成，并根据工位功能要求预埋了停止器和ＲＦＩＤ读写头等。底盘小车运行过程中，取电模块和取电电缆通过电磁感应取电，输出２４ＶＤＣ供电机驱动小车行走；底盘ＡＧＶ小车上的导向轮通过地面下的导向槽实现ＡＧＶ底盘小车的运行轨迹控制。

２提升切换系统总体方案

图２为ＡＧＶ小车提升切换系统的总体方案。该系统由平移机构、举升机构、精定位机构、ＡＧＶ小车转向锁置机构等构成，可实现底盘ＡＧＶ小车在不同储存位置之间的全自动切换。整个系统由ＰＬＣ控制，伺服电机驱动，多种传感器进行联锁确认，并与原底盘系统进行实时信息交互。为确保ＡＧＶ小车的导向轮能顺利进入导向槽，整个切换系统可保证ＡＧＶ小车的切换位置精度达±１．５ｍｍ。切换系统主要技术参数见表１。

后，由ＲＦＩＤ自动读取小车类型并与生产系统进行匹配以确认是否需要切换，若需要切换，切换抓手开始工作并进行相应动作，通过定位装置对抓手进行精确定位，切换完成后由重启系统启动ＡＧＶ小车，完成整个切换流程。