输送小车自动切换系统的设计与应用

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所属分类:AGV设计资料
摘要

为满足某汽车底盘预装线多平台柔性化生产的升级改造要求,设计开发了一套基于 PLC控 制 的 全 自动 AGV 输送小车提升切换系统,以实现不同汽车底盘 AGV 输送小车的自由储存切换和多平台车型的柔性化生产。整个系统主要由抓手提升平移机构、定位机构、转向锁定机构等构成,并采用伺服电机驱动;同时通过建立尺寸链分析模块对整个系统的尺寸链及切换精度进行了分析。

0 引言

某生产线始建于2000年,规划产能30JPH(每小时30件)。该 生 产 线 底 盘 预 装 线 的 底 盘 夹 具 集 成 在AGV 小车上,通过与预埋在行驶路径下的电缆之间的电磁感应实现实时取电,为底盘 AGV 小车提 供 行 驶动力,并通 过 预 埋 的 导 向 槽 实 现 AGV 小 车 的 导 向。不同的车型平台采用不同的底盘小车进行装配,不同的小车通过不同的储存道进行储存。为了在该生产线上同时实现新平台车型的生产,需在现有生产线结构基础上增加一条新储存道,因现场结构限制,新储存道无法与原储存道进行连接。为解决底盘 AGV 小车在新、老储存道 之 间 的 切 换,本 文 设 计 规 划 了 一 套 底 盘AGV 小车整体提升切换系统,并成功实现运行。

1 底盘 AGV小车及储存线

底盘 AGV 小车如图1所示,包含底盘夹具部分、AGV 小车主体、导向轮、取电单元、Sick安全光栅等,其中驱动电机安装在 AGV 小车内部。
输送小车自动切换系统的设计与应用
AGV 行走路线由预埋在混凝土中的电缆和导向槽组成,并根 据 工 位 功 能 要 求 预 埋 了 停 止 器 和 RFID读写头等。底盘小车运行过程中,取电模块和取电电缆通过电磁感应取电,输出24V DC供电机驱动小车行走;底盘 AGV 小车上的导向轮通过地面下 的 导 向槽实现 AGV 底盘小车的运行轨迹控制。

2 提升切换系统总体方案

图2为AGV小车提升切换系统的总体方案。该系统由平移机构、举升机构、精定位机构、AGV 小车转向锁置机构等构成,可实现底盘 AGV 小车在不同储存位置之间的全自动切换。整个系统由 PLC控制,伺服电机驱动,多种传感器进行联锁确认,并与原底盘系统进行实时信息交互。为确保 AGV小车的导向轮能顺利进入导向槽,整个切换系统可保证 AGV 小车的切换位置精度达±1.5mm。切换系统主要技术参数见表1。
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后,由 RFID自动读取小车类 型 并 与 生 产 系 统 进 行 匹配以确认是否需要切换,若需要切换,切换抓手开始工作并进行相应动作,通过定位装置对抓手进行精确定位,切换完成后由重启系统启动 AGV 小车,完成整个切换流程。

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