CN106444791A一种多AGV小车上位机统一调度系统设计方法

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所属分类:AGV专利检索

CN106444791A一种多AGV小车上位机统一调度系统设计方法
本发明公开了多AGV小车上位机统一调度系统设计方法,包括如下步骤:地图导入、地图识别、地图分析、状态显示、任务调度、路径规划、任务执行、任务完成、日志记录,能够解决AGV集群化的问题,能够实现多AGV协同工作下资源的最优配置,实现AGV小车的动态监控显示、任务处理与分配、任务路径规划以及任务文本化记录,即运作可视化和资源最优配置,能够达到整个系统无人值守且高效运行的效果。
专利类型:发明专利
申请(专利)号:CN201611182440.9
申请日期:2016年12月20日
公开(公告)日:2017年2月22日
公开(公告)号:CN106444791A
主分类号:G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1
分类号:G05D1/02,G05D1/00,G,G05,G05D,G05D1,G05D1/02,G05D1/00
申请(专利权)人:南阳师范学院
发明(设计)人:郑扬冰,薛晓,李英哲,刘红钊,穆帅,杨云霄,王永刚
主申请人地址:473061 河南省南阳市卧龙路1638号
专利代理机构:郑州知己知识产权代理有限公司 41132
代理人:季发军
国别省市代码:河南;41
主权项:一种多AGV小车上位机统一调度系统设计方法,其特征在于:包括如下步骤:S1、地图导入:首先读取地图以及配置参数文件,如果没有读取到地图以及参数文件或者不存在该文件,则会弹出选择地图对话框要求用户导入地图并设置好配置参数;S2、地图识别:先识别出地图中的关键节点,然后再提取出各个节点间的连接情况(即两个节点间是否存在直达路径);S3、地图分析:建立在地图识别的基础上,对各个节点间的连接关系和它们之间的权值进行分析;S4、状态显示:系统寻找当前在线的AGV小车,当AGV小车收到上位机发来的信息后,将状态信息发送给上位机;S5、任务调度:上位机下达任务请求坐标,系统计算当前离任务地点最近的空闲AGV小车;S6、路径规划:系统在步骤S1至S3的基础上得到节点的位置、连接关系以及各个连接的权值分配,然后使用dijkstra算法实现最短路径规划,再判断在最短路径上的各个节点的转向方向最后将方向信息和路径信息整合后交由网络模块发送至AGV小车;S7、任务执行:AGV小车接收方向信息和路径信息后,执行任务并调整自身信息为“忙”,然后将状态信息发送至上位机,上位机将AGV小车的状态信息显示给任务申请者反馈任务已调度;S8、任务完成:AGV小车在任务完成后调整自身信息为“闲”,并将状态信息发送至上位机,上位机将AGV小车的状态信息显示给任务申请者反馈任务已完成;S9、日志记录:每当任务分配的时候,就将任务信息存在在当前任务属性中,其中包括AGV当前位置、任务起始位置、任务最终位置、当前点到任务起点路径、任务起点路径到任务终点路径和当前电量,当任务结束后记录下AGV任务结束时的电量,接着将任务信息输出到Excel,然后清空当前任务。
法律状态:公开,公开,公开,实质审查的生效,实质审查的生效,实质审查的生效

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