ORB SLAM 源码视频详解及其SLAM 源码下载

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摘要

ORB-SLAM2是用于单目,立体和RGB-D摄像机的实时SLAM库,用于计算摄像机轨迹和稀疏3D重建(在立体声和RGB-D情况下具有真实比例)。它能够检测循环并实时重新定位摄像机。我们提供了在KITTI数据集中将SLAM系统作为立体或单眼运行,在TUM数据集中作为RGB-D或单眼,以及在EuRoC数据集中作为立体或单眼运行的示例。我们还提供ROS节点来处理实时单眼,立体或RGB-D流。可以在没有ROS的情况下编译库。ORB-SLAM2提供了一个在SLAM模式和SLAM模式之间切换的GUI本地化模式,

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该算法以单目为主,但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架,采用多线程构架,四个主线程:前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。

   1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型,并通过优化重投影误差优化位姿。

   2、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系,通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。

   3、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选,并通过Sim3优化尺度,通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。

   4、使用bag-of-words加速匹配帧的筛选,并使用EPnP算法完成重定位中的位姿估计。

  本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及完整的代码实现。
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