该算法以单目为主，但同样适用于双目和RGB-D摄像头。ORB-SLAM算法和PTAM具有相同的算法框架，采用多线程构架，四个主线程：前端位姿跟踪、局部地图构建与优化、闭环检测与优化、显示与交互。
1、前端位姿跟踪线程采用恒速模型，并通过优化重投影误差优化位姿。
2、局部地图线程通过MapPoints维护关键帧之间的共视关系，通过局部BA优化共视关键帧位姿和MapPoints。
3、闭环检测线程通过bag-of-words加速闭环匹配帧的筛选，并通过Sim3优化尺度，通过全局BA优化Essential Graph和MapPoints。
4、使用bag-of-words加速匹配帧的筛选，并使用EPnP算法完成重定位中的位姿估计。
本讲将介绍ORB-SLAM的算法原理以及完整的代码实现。
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