基于STM32的磁导式AGV设计-AGV吧

为了提高导航系统的定位精度和灵活性，我们在磁导航系统的基础上增加了RFID卡。从技术层面考虑，引进无线射频技术，既能实现小车能够在分叉路径行驶，而且能提高其站点停位精准度。在无线射频技术中，多张RFID卡的同时使用，可以实现AGV多路线行驶。在导航系统的避障功能设计部分，由超声波与红外传感器配合使用，来降低只使用超声波的避障盲区。AGV核心控制芯片选择高性价比的STM32，该芯片的性能能满足AGV的设计需要。

1 课题的研究意义

近年来，工厂物流自动化技术及自动化设备集成制造系统技术日渐成熟、工厂生产的自动化设备也快速发展起来，并且随着工厂立体仓库、柔性生产系统的普遍应用，AGV作为联系及调度分散型物流系统，保证其工作连续性的必要工具，对他的研究含有重要的意义。现在AGV从其性能和价格相比较而言，国内生产的性能低，价格也低，而更多的高端产品较多的依赖于进口。由于进口的AGV价格很昂贵，导致了我国现有的小型以及私有企业没有能力去承担其昂贵的价格，这就限制了导航系统的发展以及AGV在企业的发展。

本文从实际应用以及价格角度考虑出发，并结合某电子企业生产线物料搬运技术改进项目，设计出基于STM32的磁导式AGV控制系统。

2 系统方案设计

本课题的核心控制系统是STM32F103RDT6单片机，其功能是收集和处理由传感器检测到的信号，并发送信号到AGV小车的电机，控制其移动，停止，提升、下降或转向。

本文的系统总体设计框图如图1所示。

系统外部信号由3部分得到：路线跟踪模块、避障模块和RFID路线站点检测模块。

导航路径跟踪模块是通过霍尔传感器检测磁条路线来收集信号，STM32F103RDT6单片机处理传感器收集的高低电平变化信号，通过控制电机驱动模块控制小车的移动状态和移动方向。导航避障模块传感器的探测方向应为小车行进的正方向，检测到前方预设距离中出现目标时，STM32F103RDT6单片机通过控制电机驱动模块，控制小车停止行走并驱动声光报警电路，小车报警灯亮起，蜂鸣器鸣叫，以提示工人把障碍物移走，待前方障碍物移走后，小车再重启，向前行走。

导航路径站点检测模块中传感器读取预先铺设好的RFID卡的数据并通过RS485传送回STM32F103RDT6单片机，STM32F103RDT6单片机通过传送回来的数据，对AGV小车进行顶升、放下物料，加速减速，站点停靠，分叉路线选择等功能操作。7寸Wince平板通过RS232接口STM32F103RDT6单片机连接。其主要实现平板电脑对单片机进行命令控制调试，即在平板电脑上编辑取放物料信息、站点信息、转弯信息、加减速信息等运行路线信息，平板电脑可以存储多条路径，需要运行的路径信息通过RS232传送的单片机上，单片机就会按照路径信息运行路线。按键开关直接通讯单片机，控制小车完成前进、后退、急停动作。