单目视觉的ORB SLAM算法解读

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所属分类:AGV设计资料
摘要

单目相机由于深度是未知的,因此我们需要对其进行初始化,在ORB-SLAM中将其用单独的类来表示,并将它写成单独的文件initializer.cc,注意单目相机即使在进行初始化之后,仍然存在尺度问题,初始化将第一帧的位移作为单位长度,后面的深度和位移都是依据这一标准进行的,所以尺度问题是单目slam的理论缺点。

单目视觉的ORB SLAM算法解读
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