里程计视觉融合SLAM – 郑帆

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所属分类:AGV设计资料
摘要

由郑帆介绍一个里程计与视觉融合的案例。本讲先介绍前端位姿跟踪(特征点提取、位姿跟踪、三角化、关键帧选择),其中位姿跟踪直接使用里程计数据,之后介绍了如何构建g2o优化框架中的顶点与边。

里程计视觉融合SLAM - 郑帆
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