ROS开发工具与实际应用

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所属分类:AGV设计资料
摘要

如果我们现在想研发一款机器人,应该选择哪一个操作系统呢?其实我们大家平常接触到的操作系统寥寥无几,Windows,MacOS,Linux,iOS,Andoird。ROS虽然全名是RobotOperatingSystem,但本质上不是操作系统,是Linux发行版Ubuntu下的一个用来开发机器人的Middleware,这个没有什么好辩驳的。Android虽然意思是人形机器人,但是我觉得这就只是名字而已,AndyRubin难道真的是想通过智能手机探秘智能机器人?而且机器人学里的人形机器人一般写成Humanoid。为了规避因“操作系统”产生的歧义,本文中我们讨论研发一款机器人需要怎样的“环境配置”?所以很多概念没有区分是否称得上操作系统。

我认为ROS较大的贡献就是制定了机器人开发的统一接口标准。因为WillowGarage当年是做移动服务机器人,所以这些标准是首先在移动机器人界统一的。所以ROS的意义,我概括的时候就是六个字,“书同文,车同轨”,极大加速了交流与进步。也是因为这样,机器人学界才慢慢能够形成一些BenchMarking,能够在开源社区形成百花齐放的态势,能够让大家不再深陷于又要搭建硬件又要搭建软件的重复造轮子的困境。其实较主要就是ROS的message,看起来不过是一些头文件,但是可以让我们轻松的替换各种传感器和执行机构,替换软件中的各个算法,现在搭建机器人在我们眼中,就像玩乐高积木,组装一台电脑。

当然,作为一个开发工具,只做到这里是不够的。我看过LabView的开发工具,支持硬件很多,应该标准也很好。MicrosoftRoboticsDeveloperStudio是个不错的开发工具,可惜挂掉了,也算是流行了一段时间。针对机器人开发,ROS则提供了很好的可视化、模拟仿真和Debug的工具,专业上讲是非常developerfriendly,这也是很多人说为什么ROS适合学习和做研发的原因。不过我觉得这不能支持ROS不适合做产品开发的观点,因为产品成型后,这些调试工具平时都是可以去掉的。关于可视化工具Rviz,模拟仿真的Gazebo,Debug的log等级以及在线调参的rosparam和rqt等等,ROS星火计划都有详细的讲解。
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