Agv底盘行驶机构

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明公开了一种AGV底盘行驶机构,包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置,AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座,在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置,以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器;AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座。本发明AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能,由于所有轮子均有减振功能,解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象,由于具备驱动模块自动升降功能,方便人推动。

技术领域

本发明涉及一种行走装置,尤其涉及一种自动物流小车AGV底盘行驶机构,属于智能物流搬运及智能车辆技术领域。

Agv底盘行驶机构

背景技术

AGV(AGV是Automated Guided Vehicle自动化导向车的英文缩写)是一种智能搬运物流小车,其底盘行走机构是AGV直行、转向的执行机构,其性能的好坏直接影响着AGV巡线精度。传统的AGV底盘行驶机构采用三轮式、四轮式、六轮式或履带式底盘结构。

其中,三轮式结构简单,不存在因结构安装高度而出现打滑现象;四轮式结构类似汽车底盘布局,其中同一轴线的两轮为驱动轮,另外两轮为控制转向轮,优点是结构简单,缺点是转弯半径较大,不能实现原地转弯;六轮式结构是现在大多数AGV采用的行走布局结构,其优点在于可实现往复直线运动,驱动轮布置在车体中轴线上可实现原地转弯,转动半径相对较小,但是,其缺点是当上下坡时,驱动轮容易被两边的万向轮架空,驱动轮抓地能力不够时,从而导致驱动轮“打滑”。

因此,急需研制一种能够自动升降、减振且能够完成直线行驶及转弯功能的AGV底盘行驶机构。

发明内容

本发明的目的在于:提供一种AGV底盘行驶机构,集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能,解决现有AGV底盘行驶机构要么不能够转弯,要么容易打滑的技术问题,从而能有效的解决上述现有技术中存在的问题。

本发明目的通过下述技术方案来实现:一种AGV底盘行驶机构,包括AGV直线转向装置和AGV自动升降减振装置,所述AGV直线转向装置包括位于中部的轴承座,在轴承座的左右两侧对称设置的驱动轮、从动轴、轴承、滚子链传动装置,以及在轴承座前后两侧对称设置的电机、减速器、电机座和制动器;从动轴与联轴器之间设置有一号轴承;从动轴与轴承座之间设置有二号轴承,从动轴的一端通过二号轴承与轴承座断开,另一端与联轴器连接,联轴器与驱动轮固定;滚子链传动装置包括分别设于左、右驱动轮上的主动链轮和从动链轮;所述制动器设于电机的尾轴上,减速器固定在电机座上,减速器的输出轴与主动链轮连接,从动轴与从动链轮连接;所述AGV自动升降减振装置包括嵌于轴承座内的直线电机座、直线电机、弹簧、弹簧座支架、滑座、直线轴承、直线电机上轴套、直线电机下轴套、直线电机下定位套和驱动装置机座;所述直线电机通过直线电机座连接在轴承座上,直线电机的输出轴下端通过直线轴承和轴承座断开,上端和直线电机上轴套连接在一起;弹簧底端平面置于滑座内底面,弹簧顶端平面紧贴驱动装置机座内顶面。

作为一种优选方式,AGV自动升降减振装置还包括下限位装置和上限位装置,上限位装置设于驱动装置机座内部,下限位装置内置微动开关,与驱动装置机座底平面连接,并位于滑座下面。

作为一种优选方式,所述弹簧座支架、滑座和轴承座连接为一体。

进一步地,所述弹簧的初始状态是受压状态,弹簧座支架和滑座随直线电机的动力而上下移动,弹簧的压力通过滑座、弹簧座支架传给轴承座,然后再传给从动轴和联轴器,最后传递到驱动轮上。

作为一种优选方式,还包括设于从动轴外端的驱动轴挡板,所述驱动轴挡板与从动轴卡固。

作为一种优选方式,从动链轮和从动轴之间设有键。

其中,部分零部件的作用为:

驱动轮:直线转向装置作用于地面的直接执行零件,为整套机构提供地面附着力而运动,同时也承受来自车体的部分重量。驱动轮表面材料和纹理是影响轮子和地面附着力的重要因素。

电机:提供一定的输出转矩和转速,带动AGV前进、后退、转弯。

轴承座:安装轴承二号轴承。

直线电机座:安装直线电机,固定于直线转向机构的轴承座之上。

联轴器:从动链轮和驱动轮之间的刚性连接件。

直线电机:带动直线转向机构做升降运动,当小车有打滑现象时,可以通过直线电机丝杠调整其高度,从而解决小车打滑问题。另外,当刹车后,如需要人工推动小车运行,可以通过直线电机提升直线转向机构,接触驱动轮与地面的附着力,便于推动小车。

弹簧:吸收来自地面对驱动轮的冲击能,起减振缓冲的作用。

弹簧座支架:用于安装弹簧。

滑座:起导向作用,使直线转向机构沿着上下方向移动。

下限位装置、上限位装置:当滑座上下移动碰到上、下限位装置上的微动开关时,便会给控制系统发出限位信号,控制系统便会发出停止运动命令。

直线电机上轴套、直线电机下轴套:安装轴承,隔离直线电机输出轴和固定件。

直线轴承:隔离直线转向机构和自动升降减振装置。

驱动装置机座:安装直线转向装置的减速器。

与现有技术相比,本发明的有益效果:本发明AGV底盘行驶机构集成了直线行走、转弯、自动升降、减振、紧急刹车的功能,由于所有轮子均有减振功能,解决了通常六轮式底盘结构驱动轮被架空而出现的打滑现象,由于具备驱动模块自动升降功能,而方便人推动AGV小车。

附图说明

图1是本发明AGV底盘行驶机构的立体结构示意图。

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