可升降agv接驳台-AGV吧

技术领域

本发明涉及一种可升降AGV接驳台。

背景技术

自动导引运输车是(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。 AGV不需驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

目前，国外所采用的AGV，AGV自动运输采用机器手臂形式将货物搬至小车上，实现小车与机械手臂联动控制，或者对用于短距离起重叉车的大型AGV研究上。这种运输成本较高，不适合用于普通工厂对AGV运输系统的应用。

对于国内而言，大多数采用AGV控制算法的改造，使其运输能力更加强大，比较重视对现有AGV自身工作模式的研宄和改进。国内外现有的部分AGV能够实现载货平台的升降，或者将辊筒安装在载货平台上，但都无法实现真正的“无人干预”，即AGV每次接送货物都需要人为搬运货物到AGV的载货平台上，即目前还没有解决AGV载物台面与货物台面高度不一的可升降接驳台。

发明内容

本发明是为避免上述已有技术中存在的不足之处，提供一种可升降AGV接驳台，以使得AGV每次接送货物时能自动搬运货物到载货平台、提高AGV的自动化和智能化水平。

本发明为解决技术问题采用以下技术方案。

可升降AGV接驳台，其结构特点是，包括接驳台架，所述接驳台架上设置有滚筒装置，所述接驳台架内设置有控制电路;所述控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路;微处理器电路包括微处理器U1;

所述RFID读卡器、电机驱动电路和电源电路均与所述微处理器U1相连接;所述电源电路用于提供电源;所述RFID读卡器用于读取RFID电子标签;所述电机驱动电路用于驱动接驳台架的升降和控制滚筒装置转动，从而接收AGV上输送的货物或将货物输送给AGV。

本发明的可升降AGV接驳台的结构特点也在于：

所述RFID电子标签包括RFID电子标签芯片U5、电容C1、电容C2和天线L1;所述电容 C1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，所述电容C1的另一端与所述电容C2的一端相连接并与RFID电子标签芯片U5的引脚6相连接，所述电容C2的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接;所述天线L1的一端与RFID电子标签芯片U5的引脚3相连接，天线L1 的另一端与RFID电子标签芯片U5的引脚5相连接。

所述RFID读卡器包括读卡芯片A3、椭圆形天线U7、晶振Y2、电阻R2〜R5、电容C4〜 C12;所述读卡芯片A3与所述控制器的微处理器U1相连接；

所述晶振Y2的两端均与所述读卡芯片A3的引脚1和引脚32相连接;所述电容C4的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚1，所述电容C5的一端接地而另一端连接读卡芯片A3的引脚32;所述电容C12的两端分别与所述椭圆形天线U7的两端相连接;所述电容C11 与所述电容C12相并联连接;所述电容C11的一端通过电容C10、电阻R5与所述读卡芯片A3的引脚7相连接，所述电容C11的另一端通过电容C7、电阻R3与所述读卡芯片A3的引脚29相连接，所述电容C11的另一端还通过电阻R4与所述读卡芯片A3的引脚5相连接;所述电容C8的一端连接在电容C10、电阻R5之间而另一端接地;所述电容C9的一端连接在电容C7、电阻R4 之间而另一端接地；电阻似的两端分别与读卡芯片A3的引脚29和引脚30相连接；电容C6的一端连接读卡芯片A3的引脚30而另一端接地。

所述微处理器电路包括微处理器U1、晶振Y1、晶振Y3、电容C01〜C03、拉绳传感器 U8、电阻R07、开关SW1;所述电机驱动电路包括电机驱动芯片U10、电阻R03〜R06、电机M;

所述晶振Y1的两端分别连接微处理器U1的引脚52和引脚51;所述电容C01的一端连接所述微处理器U1的引脚52且另一端接地，所述电容⑶2的一端连接所述微处理器U1的引脚51且另一端接地;所述晶振Y3的两端分别连接微处理器U1的引脚8和引脚9;

拉绳传感器U8的引脚2连接微处理器U1的引脚3,拉绳传感器U8的引脚3连接+24V 电源且引脚1接地；

所述电容C03并联在所述开关SW1的两端，所述电容C03的一端通过电阻R07连接微处理器U1的引脚49;

所述电机驱动芯片U10与微处理器U1相连接，所述电机M通过所述电机驱动芯片 U10与微处理器U1相连接;所述电阻R03〜R06连接在所述电机驱动芯片U10和电机M之间。

所述电源电路包括稳压芯片U3、电容C113〜C119和接口 J3;所述接口 J3与所述稳压芯片U3的引脚1相连接;所述电容C113与电容C119并联后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚2;所述电容C114的一端连接所述稳压芯片U3的引脚5,所述电容C114的另一端接地;所述电容C115、电容C116、电容C117、电容C118两两并联连接后的一端接地、另一端连接所述稳压芯片U3的引脚4，所述稳压芯片U3的引脚4输出+3.3V电压。

与己有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明的可升降AGV接驳台，包括接驳台架，接驳台架上设置有滚筒装置，接驳台架内设置有控制电路;控制电路包括微处理器电路、RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和JTAG接口电路;微处理器电路包括微处理器Ul;RFID读卡器、电机驱动电路、电源电路和 JTAG接口电路均与微处理器U1相连接；电源电路用于提供电源;RFID读卡器用于读取RFID 电子标签;电机驱动电路用于驱动接驳台升降和控制滚筒装置转动，从而接收AGV上输送的货物或将货物输送给AGV。

本发明的可升降AGV接驳台，可适应不同AGV载物台面高度和不同的货物台面高度;接驳台中的单片机模块记忆事先设定的各台面高度参数以及货物台位的编码，根据货物运输的目的地，通过接驳台配置的高度测量传感器模块，完成不同高度的的自动调节，该功能由控制器、传感器、执行器、触摸屏等电气设备及程序软件实现，从而实现AGV与货物货位的高度自动对接:AGV首先与接驳台完成货物装卸，然后接驳台与货物货位完成货物接送，即完成自动送货的工作，或先与货物货位对接，再与AGV对接，即完成自动接货的工作。同时，本实用新型设计的AGV接驳台，台面采用滚筒方式:对AGV和货物台面也加设滚筒装置，滚筒装置均可双向转动，实现货物的自动装卸。

本发明的可升降AGV接驳台，具有可使得AGV每次接送货物时能自动搬运货物到载货平台、提高自动导引运输车自动化和智能化水平等优点。