技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动导引控制方法、控制装置及系 统。
背景技术
无人搬运车（Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备具有自动导引装置，能够 沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。
基于视觉导引的AGV是通过车载摄像机获取路面的指引信息识别路径，具有路径 设置简单、便于维护与改线、不受电磁场干扰、可方便的识别多工位和路径分支等诸多优 点，近年来得到很快的发展。视觉导引是通过车载摄像机获取局部视野中的指引信息，即 AGV与路径标志线的相对偏差，实现路径跟踪，目前大量的研究集中于几种常用的控制方 法，包括PID控制、最优控制、模糊控制等，现有技术中有将最优控制与模糊控制相结合、专 家驾驶经验与PID控制相结合等控制方法。
但基于视觉导引的AGV系统是一个典型的时延、非线性不稳定系统，且具有非完 整性约束，上述传统方法在解决AGV的路径跟踪问题时，局限于局部的纠偏，只能基于摄像 头视野内的图像进行纠偏，无法从全局角度把握整个控制过程，控制参数整定困难，且难以 处理客观存在的输入约束和状态约束。
发明内容
在下文中给出关于本发明的简要概述，以便提供关于本发明的某些方面的基本理 解。应当理解，这个概述并不是关于本发明的穷举性概述。它并不是意图确定本发明的关 键或重要部分，也不是意图限定本发明的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念， 以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
一方面，本发明提供一种自动导引控制方法，包括：
获取AGV的角度偏差和位置偏差；
根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；
如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；
在终端域状态下控制控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏 差。
另一方面，本发明提供一种自动导引控制装置，包括：
偏差获取模块，用于获取AGV的角度偏差和位置偏差；
状态判断模块，用于根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是 否为终端域状态；
状态转换模块，用于当所述AGV当前的偏差状态不为终端域状态时，控制采用相 应的控制策略控制AGV进入终端域状态；
偏差消除模块，用于在终端域状态下控制控制AGV运动至平衡点以消除所述角度 偏差和位置偏差。
另一方面，本发明提供一种自动导引系统，包括上述的自动导引控制装置，还包括 AGV以及路径标识线，所述AGV设置有摄像头，所述摄像头沿所述AGV参考中心线探出预设 距离安装于所述AGV前方。
本发明提供的自动导引控制方法、控制装置及系统，利用AGV的角度偏差和位置 偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个 控制过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。
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