一种用于agv机器人的定轴旋升机构和agv机器人-AGV吧

技术领域

本发明涉及自动化输送装置，特别涉及一种用于AGV机器人的定轴旋升机构和AGV机器人。

背景技术

无人搬运车(简称AGV机器人)，是指具备电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。这种运输车采用全自动控制方式代替人工，节省人力且使用方便，已广泛应用在物流运输行业。

目前，AGV机器人中采用的旋升机构为电动推杆机构、电液推杆机构或X型双杆机构。虽然电动推杆机构和电液推杆机构结构简单、承载能力强，且能实现顶杆直线旋升，但电动推杆机构电压过高、自锁性能差且旋升后稳定性差；电液推杆机构会出现漏液、自锁性能差、旋升后容易倾倒和旋升高度难以控制等问题。而X型双杆机构虽然解决了上述两个旋升机构的稳定性问题，但是其承载能力差，对电机要求高，且机械结构复杂，需要定制。

发明CN203359434U公开了一种无人搬运车的升降机构，其包括机架、马达、行程开关、转盘和凸轮;所述转盘上安装有一个与盘面偏心且垂直于盘面的凸轮，所述机构通过控制凸轮的升降带动无人搬运车的机体进行升降运动。该升降机构仅AGV小车的驱动机构整体自动升降，而不能够旋转运动，不能更好地满足灵活搬运和装卸货物的需求。同时，上述偏心结构使得所述机构旋升后容易发生倾斜。

本案针对发明申请号2014203802495进行改进，进一步提高了防侧翻能力和承载能力，使得结构更加灵活，传动效率更高，模块化设计方便安装。

发明内容

本发明针对现有技术存在的不足，提供一种具有自锁性能好、平稳性好、空间占有小、承载能力强，且结构为模块式整体的便于安装的用于AGV机器人的定轴旋升机构以及包括定轴旋升机构的AGV机器人。

本发明的技术方案是提供一种用于AGV机器人的定轴旋升机构，包括定轴旋转组件、支撑板、旋转上升组件、螺母一级齿轮和旋转电机;所述旋转上升组件和所述旋转电机分别与所述支撑板连接;所述旋转电机与所述螺母一级齿轮之间、所述螺母一级齿轮与所述定轴旋转组件之间以及所述定轴旋转组件与所述旋转上升组件之间均相互传动连接。

该定轴旋升机构通过旋转电机带动螺母一级齿轮，继而由螺母一级齿轮带动所述定轴旋转组件旋转，所述定轴旋转组件带动所述旋转上升组件旋转，实现该机构的自动旋转和升降。该机构结构简单，便于安装、维护，利用旋转电机自锁能力且较短的传动过程使得顶升旋转时平稳性好，不易倾斜，传动误动或不动率低;且所述丝杠能承载I吨-3吨货物，承载能力强。该定轴旋升机构通过旋转电机-螺母一级齿轮-定轴旋转组件-旋转上升组件的传动过程实现旋转升降过程，相较于实用新型申请号2014203802495通过旋转电机-主动齿轮-一级传动齿轮-二级传动齿轮(导杆)-齿环-丝杠(托盘)；以及丝杠-联动板件-导杆的传动过程，可见前者传动过程短，实现旋转升降效率高，并且通过较少利用齿轮传动，以避免因滑齿导致的误动或不动的发生。

作为本发明的优选，所述旋转上升组件包括螺母底座、旋升螺杆筒和旋升螺套筒。

作为本发明的优选，所述定轴旋转组件包括旋转齿轮。

作为本发明的优选，所述定轴旋转组件还包括支撑板下盖板、支撑板盖板连接件和支撑板上盖板。

作为本发明的优选，所述定轴旋转组件还包括钢珠;所述支撑板上盖板的下表面和所述旋转齿轮的上表面均设置滚珠槽且两端面间留有间隙以容纳钢珠，并且所述支撑板下盖板的上表面和所述旋转齿轮的下表面均设置滚珠槽且两端面间留有间隙以容纳钢珠。

作为本发明的优选，具有外侧螺纹的所述旋升螺杆筒经所述支撑板的第一通孔纵向固定安装于所述螺母底座上，所述旋转电机经所述支撑板的第二通孔纵向固定安装于所述螺母底座上;所述旋升螺套筒的内侧螺纹与所述旋升螺杆筒的外侧螺纹相配合，使得所述旋升螺套筒套接在所述旋升螺杆筒外侧;所述旋升螺套筒与所述旋转齿轮通过平键连接;所述旋转齿轮与所述螺母一级齿轮相啮合;所述螺母一级齿轮与所述旋转电机传动连接。

作为本发明的优选，具有外侧螺纹的所述旋升螺杆筒经所述支撑板的第一通孔纵向固定安装于所述螺母底座上，所述旋转电机经所述支撑板的第二通孔纵向固定安装于所述螺母底座上;所述旋升螺套筒的内侧螺纹与所述旋升螺杆筒的外侧螺纹相配合，使得所述旋升螺套筒套接在所述旋升螺杆筒外侧;所述旋升螺套筒与所述旋转齿轮通过平键连接;所述支撑板上盖板和所述支撑板下盖板之间设置有所述旋转齿轮，且所述支撑板上下盖板之间通过所述支撑板盖板连接件固定连接;所述旋转齿轮与所述螺母一级齿轮相啮合;所述螺母一级齿轮与所述旋转电机传动连接。

该定轴旋升机构针对实用新型申请号2014203802495的旋转顶升机构做出了改进，实用新型申请号2014203802495的丝杠螺母固定，丝杠动作，所述丝杠螺母与丝杠上的螺纹相配合，而本申请旋升螺杆筒固定、旋升螺套筒动作，且所述旋升螺杆筒和旋升螺套筒为双螺纹配合，提高了所述旋转上升组件的稳定特性，所述旋升螺套筒套接在所述旋升螺杆筒外侧，加粗了整个旋转上升组件，承载能力增加。并且将支撑板下盖板和支撑板上盖板通过支撑板盖板连接件固定在一起，既可固定支撑旋升螺套筒、旋升螺杆筒和旋转齿轮，且可确保旋转齿轮轻松、稳定进行定轴旋转运动。

作为本发明的优选，该用于AGV机器人的定轴旋升机构还包括设于所述螺母一级齿轮和所述旋转电机之间且用于支承固定所述旋转电机的旋转机构支承板。

作为本发明的优选，所述旋转机构支承板上设有旋转电机定位板。

本发明的另一技术方案是提供一种包括上述用于AGV机器人的定轴旋升机构的AGV机器人。

该AGV机器人具有模块式样的定轴旋升机构，便于安装、维护，该AGV机器人顶升货物时平稳、承载能力强。