CN202093393U一种自动导引小车

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本实用新型揭示了一种自动导引小车,由载物系统、行走系统和控制系统三部分组成,位于上车体的所述载物系统与位于下车体的所述行走系统之间设有连接拉杆,控制系统一体集成于行走系统之中,其中行走系统包含车架、驱动轮、从动轮、驱动电机及防撞缓冲带;控制系统包含集成设于行车系统各组成部件上并相连形成控制回路的控制电路、蓄电池组、测速传感器、循迹传感器及避障超声波传感器。本实用新型自动导引小车采用载物系统和行车系统相分离的设计,并且行车系统采用四轮后驱、差速转向结构,进一步提高了AVG的移动平衡性和避障灵活性,并且该小车生产成本较低,便于产品推广应用,为各类现场应用带来了巨大的经济效益和社会效益。

技术领域

本实用新型涉及一种工业用智能物流工具,尤其涉及一种具有智能避障、灵活转向功能的自动导引小车,该小车用于在各种现场环境中参与物流作业。

CN202093393U一种自动导引小车

背景技术

21世纪制造业已经进入一个新阶段,自动化技术呈现加速发展的趋势,自动化物流与即时化柔性生产组织管理已成为国内众多企业关注的热点。为了实现工厂生产的高度自动化,提高生产效率,降低生产成本,国内很多企业已经开始投入巨资建立自己的自动化仓储物流体系。AGV是现代制造企业物流系统中的重要设备,为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。在自动仓库与生产车间之间以及各段输送线之间,AGV起了无可替代的重要作用。

AGV是自动导引小车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写(以下均已AGV简称自动导引小车)。根据美国输送物流协会定义,AGV是指装备有电磁或光学自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有小车编程与停车选择装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV是先进制造系统的重要组成部分,为系统柔性化,集成化,高效运行提供了重要保证。它是集机械、电子、计算机及现场总线等技术于一体的集成化智能运输设备。

最早问世的AGV是20世纪50年代美国Barrett电子公司研制的感应制导式电瓶牵引车,后来由美国物料搬运研究所将其定义为AGV。直到20世纪70年代初,AGV仍采用这种导引方式。1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轿车厂和SKOVDE发动机厂采用了上百台 AGV进行装配作业。1982年,德国出现了世界上第一台无人叉车。1983年,欧洲安装了 330 台各种形式的AGV系统,而使用的AGV则多达3900多台。在国外,汽车制造业是AGV应用最早、用量最大的行业,约占AGV总销售量的30%。其次,AGV在印刷、造纸、新闻出版等重型搬运作业中以及食品、饮料、酿酒、制药、电子等洁净化车间应用也很多。

我国AGV的研制起步较晚,由于AGV造价昂贵,系统复杂,造成国内对AGV的研究相对滞后。并且受到国内市场需求的影响而发展缓慢,许多搬运任务仍然由人工借助简单的机械装置来完成。国内使用AGV比较多的行业主要集中在利润相对丰厚的烟草行业和汽车行业。从总体来看,国内AGV的应用范围还比较窄,技术和需求还不是很成熟。我国目前正在设计的全方位行走AGV是国家自然科学基金项目“面向管道检测的多微机器人技术” 的子课题,主要用做核电站内管道检测机器人的运送载体。

随着电子和控制技术的发展,AGV的技术也在不断进步,AGV系统正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高、功能更加丰富和完善的方向发展,其应用领域也在不断扩展。这种十几年前只是用作工厂内的物流输送设备,现在已经不仅仅局限于工厂之内,已成功地应用到办公室、饭店、医院和超级市场等诸多部门,并且取得了很好的效果。近年来,AGV在日本、美国、德国、比利时、瑞典等国家发展很快,有的工厂已实现从材料管理到生产成品全过程的自动导引车系统。特别是日本,AGV的总台数,每年以20%的比率增长。随着生产自动化的高度发展和柔性生产系统的要求,研制出适合我国国情的低成本、高可靠性、适度柔性化的AGV系统将带来巨大的经济效益和社会效益。

实用新型内容

鉴于上述现有技术存在的缺陷和迫切的实用要求,本实用新型的目的是提出一种自动导引小车,为工业应用提供一种价格低廉、系统可靠实用、便于维护扩展的物流传送设备。

本实用新型的目的,将通过以下技术方案得以实现:

一种自动导引小车,其特征在于:所述小车由载物系统、行走系统和控制系统三部分组成,位于上车体的所述载物系统与位于下车体的所述行走系统之间设有连接拉杆,所述控制系统一体集成于行走系统之中,其中所述行走系统包含车架、驱动轮、从动轮、驱动电机及防撞缓冲带;所述控制系统包含集成设于行车系统各组成部件上并相连形成控制回路的控制电路、蓄电池组、测速传感器、循迹传感器及避障超声波传感器。

进一步地,所述行走系统的轮组结构为四轮后驱、差速转向结构,其中小车的两个驱动轮同轴线平行地固定于车架后部,且相互独立驱动,小车的两个从动轮均为万向轮。

进一步地,所述载物系统的机械构成为载物台车架、驱动部和传送部,其中驱动部包含组合的涡轮减速机和直流电机,直流电机的输出轴通过一个轴连器与涡轮减速机的输入轴相连,而涡轮减速机的输出轴与传动齿轮相连,所述传动齿轮与链条构成传送部。

更进一步地,所述链条为闭合结构,且其宽度方向上的中央设有一个以上的轴承轮。

进一步地,所述蓄电池组安装设于车架的中轴线上。

本实用新型AGV的应用实施,其突出效果为:

该自动导引小车采用载物系统和行车系统相分离的设计,并且行车系统采用四轮后驱、差速转向结构,进一步提高了 AVG的移动平衡性和避障灵活性,并且该小车生产成本较低,便于产品推广应用,为各类现场应用带来了巨大的经济效益和社会效益。

以下便结合实施例附图,对本实用新型的具体实施方式作进一步的详述,以使本实用新型技术方案更易于理解、掌握。

附图说明

图1是本实用新型AVG的结构示意图;

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