CN107499401A一种子母agv重载小车及其工作方法-AGV吧

技术领域

本发明涉及一种工件运输技术领域，特别是涉及一种无需设置导航轨道的遥控子母AGV重载小车及其对内高压模具进行换模的方法。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车•指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。但现有技术中的 AGV小车承载重量有限，无法搬运重量大的工件，这极大的限制了其应用范围，另外，现有技术中的AGV小车需要预先在地面上铺设电磁导航轨道或者红外线感应的光电导航轨道，在提高了生产成本的同时，如果长期承载大重量工件在导航轨道上行驶，还会造成导航轨道的损坏。而如果采用普通的运载车比如叉车来运输工件，则需要较大的空间给叉车转向，造成了厂房空间的浪费。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述的技术现状而提供一种无需设置导航轨道的遥控子母AGV重载小车及其运行方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种子母AGV重载小车，包括了子车和母车，在所述母车的顶面上设置了限位槽，所述子车搭载在所述限位槽中，在母车底部设置有底盘，在所述底盘上设置了四个纵向行走轮和四个横向行走轮，所述的四个纵向行走轮分布在所述底盘的四个角上，用于控制母车做前后移动，所述四个纵向行走轮包括了两个第一主动轮和两个第一从动轮，在所述第一主动轮上连接着第一电机，由所述第一电机驱动所述第一主动轮转动，所述的两个第一主动轮呈对角设置，所述的两个第一从动轮也呈对角设置，所述第一主动轮在其横向和纵向均正对着一个第一从动轮，所述横向行走轮用于控制母车做左右移动，所述四个横向行走轮包括了两个第二主动轮和两个第二从动轮，在所述第二主动轮上连接着第二电机，由所述第二电机驱动所述第二主动轮转动，所述的两个第二主动轮呈对角设置，所述的两个第二从动轮也呈对角设置，所述底盘上在所述四个横向行走轮的上方均设置了油缸，由所述油缸带动所述横向行走轮升降。

作为本发明的优选，所述第一电机具有第一输出轴，由所述第一电机驱动所述第一输出轴转动，所述第一主动轮套设在所述第一输出轴上，所述第二电机具有第二输出轴，由所述第二电机驱动所述第二输出轴转动，所述第二主动轮套设在所述第二输出轴上。

作为本发明的改进，所述限位槽在所述母车的一侧形成有开口，所述开口能容纳子车通过，所述母车在所述开口处设置有制动装置，所述制动装置包括了挡条，用于阻挡所述子车驶出所述限位槽，在所述母车的侧壁上设置有所述挡条的开关，所述开关能带动所述挡条升降。

作为本发明的进一步改进，所述开关为旋转开关，所述旋转开关通过齿轮轴连接着齿轮，通过转动旋转开关带动所述齿轮转动，在所述挡条底部成形有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合。

作为本发明的具体技术方案，在所述母车中内置有母车单片机，在所述母车的前端设置有母车无线接收面板，所述母车无线接收面板与所述母车单片机通过信号线相连，还包括了外置的母车无线遥控器，由所述母车无线遥控器发送信号给所述母车无线接收面板。

作为本发明的改进，在所述限位槽中设置有两根限位条，子车被限位在所述的两根限位条之间，且子车与限位条之间存在一定的空隙。

作为本发明的优选，在所述子车中内置有子车单片机，在所述子车的前端设置有子车无线接收面板，子车无线接收面板与子车单片机通过信号线相连，还包括了外置的子车无线遥控器，由所述子车无线遥控器发送信号给所述子车无线接收面板。

一种采用上述子母AGV重载小车进行换模的内高压模具，包括了下模架，所述下模架支承在地面上，在所述下模架上支承有下模和若干导柱，所述导柱垂直立在所述下模架上，在所述导柱上套设有上模架，所述上模架顶部与外部压力机相连，由压力机提供驱动力驱动所述上模架沿导柱上下滑动，当上模架向下滑动靠拢下模架时，为合模过程，当上模架向上滑动远离下模架时，为开模过程，在所述上模架底部可拆卸地固定着上模，当所述上模与所述下模合拢时能形成模腔，待加工的工件被放置在所述模腔中。

一种上述子母AGV重载小车对内高压模具进行换模的方法，包括了如下步骤：一、通过母车无线遥控器发送信号给母车无线接收面板，由无线接收面板将信号传递给母车单片机进行处理，母车单片机对信号进行处理后，通过输出引脚传递启动或停止指令给所述第一电机或第二电机，通过控制所述第一电机或第二电机的启动或停止来控制母车的前后或左右进给；二、将母车通过步骤一中的控制方式移动至下模架旁，同时将上模和下模通过锁块锁紧在一起；三、启动外部的压力机，使得所述上模架上升，带动所述上模和下模同时上升，直至所述下模与所述下模架顶面之间形成能容纳子车驶入的空隙；四、通过手动或电动的方式解除制动装置对子车的限制，由子车无线遥控器发送信号给子车无线接收面板，随后通过子车单片机的信号处理和指令转换，使得所述子车驶出母车的限位槽，驶入下模与所述下模架之间形成的空隙中；五、启动压力机将上、下模下降直至下模被放置到所述子车上，再启动子车回退，将上模和下模移出模架；六、启动另一台装有待更换内高压模具的子母AGV重载小车，将待更换内高压模具移动至上模架和下模架之间，随后将待更换内高压模具与上模架固定，再退出子母AGV重载小车，由压力机带动上模架下移，直至下模与下模架顶面贴合。

作为本发明的进一步改进，在所述上模架顶部形成有导向块，在所述上模顶面上形成有导向槽，所述导向块能卡入所述导向槽中。

与现有技术相比，本发明的优点在于:一方面，它可以在很小的空间中作业，既能直线进给，也能左右横向移动，还能做小幅度的弧形拐弯；另一方面，它在能自由进给的同时还能承受最大25T的工件，这种承载量要远大于现有AGV小车采用的万向轮等部件，且由于它不需要在地面上铺设导航轨道，在节省了成本的同时也避免了过大的重量将导航轨道压坏。