CN101379368A可变路径自动导引车辆

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所属分类:AGV专利检索

CN101379368A可变路径自动导引车辆

CN101379368A可变路径自动导引车辆


公开号 CN101379368 A
发布类型 申请
专利申请号 CN 200780004249
专利合作条约 (PCT) 编号 PCT/US2007/061430
公开日 2009年3月4日
申请日期 2007年2月1日
优先权日 2006年2月1日
发明者 布赖恩·G·斯图尔特
申请人 杰维斯·B·韦布国际公司
导出引文 BiBTeX, EndNote, RefMan
摘要
一种自动导引车辆(AGV)和控制自动导引车辆的方法,其能够改变该自动导引车辆的行进路径,以便减少在原料装卸设施的地板上形成的磨损图纹。通过有意地施加从AGV行进所沿着的、选定的预定路线的偏离来改变AGV的运行路径。

权利要求(11)
1. 一种控制自动导引车辆系统的方法,所述自动导引车辆系统具有至少一台自动导引车辆(AGV),所述方法包括以下步骤:将用于使所述AGV沿循的、至少一条预定路线载入控制器;指令所述AGV沿循所述至少一条预定路线行进,以及选择性地施加从所述预定路线的偏离,以使所述AGV沿着所述预定路线行进的路径不同于所述预定路线。
2. 如权利要求1所述的方法,还包括如下步骤:选择性地施加从所述 预定路线的偏离,以使沿着所述至少一个预定路线的、跟随在前的AGV行 进的AGV的行进路径既不同于所述在前的AGV的行进路径,也不同于所述 预定路线。
3. 如权利要求l所述的方法,其中,所述指令AGV沿循所述至少一条 预定路线行进的步骤还包括以下步骤:从至少一个检测系统收集与所述车辆 相对于所述至少一条预定路线的位置相关的数据。
4. 如权利要求3所述的方法,其中,所述选择性地施加从所述预定路 线的偏离的步骤是基于从检测系统和控制器收集的数据。
5. 如权利要求1所述的方法,其中,所述行进路径仅在所述预定路线 的一部分上从所述预定路线偏离。
6. 如权利要求1所述的方法,其中,所述行进路径包括与所述预定路 线相同的路线的一部分。
7. 如权利要求l所述的方法,其中,所述偏离是随机的。
8. 如权利要求1所述的方法,还包括如下步骤:在施加从所述预定路 线的偏离后,确保所述AGV保持在所述预定路线的、选定的距离范围内。
9. 如权利要求8所述的方法,其中,所述选定的距离范围能沿着所述 预定路线变化。
10. 如权利要求8所述的方法,还包括如下步骤:当所述AGV位于所 述选定的距离范围之外时,校正所述行进路径。
11. 如权利要求l所述的方法,其中,所述偏离可包括:改变沿着所述 预定路线的转弯部的半径;使所述行进路径相对于所述预定路线成角度;使 所述行进路径与所述预定路线偏移;在执行AGV的定向操作前,沿着所述 预定路线改变行进的期望距离,或上述各项的组合。12. 如权利要求l所述的方法,其中,所述系统包括目的站,所述预定 路线延伸到所述目的站,并且所述方法还包括如下步骤:在所述AGV到达 所述目的站之前,将所述AGV的行进路径校正为与所述预定路线基本上一 致。13. 如权利要求l所述的方法,其中,所述控制器设置在所述AGV上。14. 如权利要求l所述的方法,其中,所述控制器居中设置,并与多个 AGV通信。15. —种沿着多条预定路线在多个站之间控制多台自动导引车辆 (AGVs)的方法,所述方法包括以下步骤:指令第一 AGV沿循预定路线行进至目的站;对所述第一 AGV的行进路径施加偏离,以使所述第一 AGV的行进路径与所述预定路线不一致;指令第二AGV沿循所述预定路线行进至所述目的站;以及 对所述第二 AGV的行进路径施加偏离,以使所述第二 AGV的行进路径与所述第一 AGV的行进路径不一致。16. 如权利要求15所述的方法,其中,所述施加的偏离是随机性的。17. 如权利要求15所述的方法,其中,所述施加的偏离包括:所述车 辆的转弯半径中的偏离,在执行AGV的定向控制操作之前所行进的距离中 的偏离,从所述预定路线的偏移距离,使所述行进路径相对于所述预定路线 成角度,或上述各项的组合。18. 如权利要求15所述的方法,其中,所述施加偏离的步骤包括:沿 着所述预定路线施加多个微小的偏离,以使所述行进路径与所述预定路线不 同。19. 如权利要求15所述的方法,还包括如下步骤:在所述AGV从所述 预定路线移位超过允许范围的情况下,校正所述行进路径。20. 如权利要求15所述的方法,还包括如下步骤:在所述AGV到达所 述工作站之前,使所述行进路径与所述预定路线相一致。21. —种自动导引车辆,包括用于沿着一路线导引车辆的导引系统,所 述导引系统包括:检测系统,其用于检测与所述路线相关的数据;控制器,其使用所述数据来选择性地计算至少一部分与所述路线不同的 行进路径。

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