CN107202044A一种agv小车的液压系统、小车及其工作方法-AGV吧

技术领域

本发明属于AGV运载小车设备领域，具体涉及一种全方位移动升降AGV小车的液压系统、小车及其工作方法。

背景技术

现代智能仓储管理系统以及智能停车库需求日益加剧，汽车运载AGV小车也在迅速发展，AGV运载小车成为现代智能停车库的重要实现方式，对现代智能仓储管理系统也具有举足轻重的作用。目前国内外的智能仓储以及智能停车库仍未能广泛应用，存在诸多尚未攻克的技术难点。AGV小车的运动灵活性仍有较大的上升空间，因此提高其运动灵活性以及运动可靠性，对于其工作效率至关重要，也是发展、研究的一个重要方向。

目前已有的AGV小车多采用汽车转向运动机构，稳定性好但其灵活性不足，效率较低，在仓储、车库等要求高效，空间有限的场所存在一定的应用缺陷。另一方面，采用的三个万向轮和两对麦克纳姆轮的AGV小车，成本高，不适用于重载的情况下，无法适用于汽车运载，并且难以进行精准横纵向以及曲线轨迹移动，这限制了其在汽车运载领域的应用。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述汽车运载AGV小车存在的缺陷，提供了一种AGV小车的液压系统。

本发明提供的液压系统，采用全液压控制，实现的AGV小车的全部动作，控制精度高，承载能力强，结构体积小，而采用此液压系统的小车，巧妙地采用了调向机构与升降盘机构，由升降盘机构下端设置的行走轮进行驱动进行机体行进，在升降盘机构上设置有升降液压缸，与行走轮支撑杆以及从动大齿轮盘构成三角形机构，以此来实现机体的升降。调向机构通过改变升降盘机构下端的行走轮运动方向实现全方位移动。将升降与转向集成于一体，使结构更加紧凑，实现了模块化，便于功能的拓展。机体在运行时，通过单独控制每个调向机构以及行走轮，实现多角度运转以及复杂的机体偏移运动，可以在环境狭小的通道里自由行进。

为了达到上述目的，本发明实现目的所采用的技术方案是：

一种AGV小车的液压系统，包括液压栗和液压油箱，所述液压栗的出口至少设置有四个升降回路、四个转向回路和四个行走回路，所述升降回路包括第一换向阀液压锁和升降液压缸，所述第一换向阀为三位四通电磁比例换向阀，其中位机能为Y型机能，所述第一换向阀的进油口连通所述液压栗的出口、回油口连通所述油箱、两个工作油口分别通过所述液压锁连通所述升降液压缸的有杆腔和无杆腔;所述转向回路包括第二换向阀、转向马达和第一平衡阀，所述第二换向阀为三位四通电磁比例换向阀，其中位机能为Y型机能，所述第二换向阀的进油口连通所述液压栗的出口、回油口连通所述油箱、两个工作油口分别通过所述第一平衡阀连通所述转向马达的工作油口；所述行走回路包括第三换向阀、行走马达和第二平衡阀，所述第三换向阀为三位四通电磁比例换向阀，其中位机能为Y型机能，所述第三换向阀的进油口连通所述液压栗的出口、回油口连通所述油箱、两个工作油口分别通过所述第二平衡阀连通所述行走马达的工作油口，所述液压泵的出油口与所述油箱之间还并联设置有安全阀和卸荷阀。

进一步，所述升降液压缸的有杆腔和无杆腔均设置有压力阀。

进一步，所述升降液压缸的行程为192〜317圓。

本发明还提供一种安装有上述液压系统的全方位移动升降AGV小车:包括上方设置有梳齿承载板的机体支撑架，所述机体支撑架的下方设置有至少四个带调向机构的升降盘机构，所述升降盘机构包括一侧设有凸缘的从动大齿轮盘，所述从动大齿轮盘的所述凸缘穿过设置在所述机体支撑架上的升降盘安装孔，并通过设置于所述凸缘端部的固定法兰盘与所述机体支撑架铰接连接，所述从动大齿轮盘的下部铰接有其下端设置有行走轮的行走轮支撑杆，所述行走轮支撑杆与所述从动大齿轮盘之间还铰接有所述升降液压缸，所述调向机构包括与所述从动大齿轮盘相啮合的主动小齿轮和固定在所述机体支撑架上方的转向马达，所述主动小齿轮与所述转向马达传动连接，所述行走轮的一侧安装有所述用于驱动所述行走轮的行走马达。

进一步，所述行走轮支撑杆的数量为两个，分别设置在所述行走轮的两侧。

进一步，所述机体支撑架包括下部的工字梁支撑架和位于上部的固定底板，所述机体支撑架的一端还设置有电控箱。

进一步，所述从动大齿轮盘与所述机体支撑架之间、所述固定法兰盘与所述机体支撑架之间均设有润滑铜环。

本发明还提供一种上述全方位移动升降AGV小车的工作方法:通过控制所述升降液压缸实现每个所述升降盘机构的抬升与下降，进而实现整个小车的抬升与下降;通过控制所述转向马达实现每个所述升降盘机构的所述行走轮的调向，进而实现小车整体的调向，通过控制所述行走轮的调速实现整个小车的调速。

本发明较现有技术所具有的特点和有益效果主要是：

1、本发明采用采用全液压控制，实现的AGV小车的全部动作，控制精度高，承载能力强，结构体积小，而且在每个升降液压缸的大小腔设置压力阀，避免损坏机械机构，同时设置卸荷阀更加节能。

2、本发明巧妙的采用了升降盘机构与调向机构配合，通过控制调向机构的转向马达，每个升降盘机构可以单独调向，适用于重载的情况下狭小环境通道的自由转向以及升降。

3、本发明可通过行走轮的差速和调向，根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性;可在运载汽车方向不变的情况下进行全向移动，提高了其负载能力。

4、本发明采用的升降盘机构实现了梳齿承载板乃至机体的升降运动，进一步提高了运动灵活度及工作效率。