AGV运输车液压同步升降机构的研究与应用-AGV吧

0 引言

在液压系统中，液压同步回路的实现方式有很多种：采用同步阀的同步回路；采用液压同步马达的同步回路；采用比例阀的同步回路；采用带液压伺服补偿的等流量双泵同步回路等。从经济性、控制精度、维护成本、客户要求等综合方面考虑，每种同步回路都有其具体的使用场合。

对于某特殊的 AGV 运输车，其悬挂系统为液压系统，并且要求其方案采用液压同步控制系统，实现AGV 平板运输车能够平稳上升、平稳下降，此外要求系统能自动适应地面不平整性、并且有一定间隙地面的能力。文中仅针对其悬挂部分进行分析，由于同步升降机构要求同步精度及平稳性不同，实现同步方案也有所不同。 AGV 同步升降系统，由于其要求具有较高的同步控制精度，同步阀及液压同步马达方案控制精度相对较低（1%和 0.5%），均不能满足要求，因此需要寻找最适合的方案。

1 负荷传感多路阀方案

负荷传感多路阀应用比较广泛（主要为哈威和力士乐负荷传感多路阀居多），尤其起重行业应用较多。带负荷传感控制的液压系统，其动力元件通常是变量泵。所谓负荷传感控制，即通过某种形式的传感器检测出相应流量补偿，使得主换向阀（负荷传感阀）节流点上的压差保持为常量。即泵的压力总是等于负荷压力与节流压差之和，从而使得主泵的流量始终与换向阀上所调节的需要流量（即阀开口量）相一致。

其优点主要是相对节能，也被称为节能型液压系统。其缺点是下降的平稳性、同步性差。在本方案中，如果想精确下降控制，可以在此负荷传感系统上进行改进，但这样做会使成本显著提高，不是理想的应用方案。图 1 为哈威负荷传感多路阀的研究方案局部原理图。