AGV运输车液压同步升降机构的研究与应用

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所属分类:AGV设计资料
摘要

在同步升降机构中,液压系统的实现方法有很多种.AGV运输车作为一种特殊的平板类运输车,其液压同步升降机构具有特殊性,对比分析几种同步升降液压系统实现形式的优缺点,重点研究适用于AGV运输车的液压同步系统.

0 引言

在液压系统中,液压同步回路的实现方式有很多种:采用同步阀的同步回路;采用液压同步马达的同步回路;采用比例阀的同步回路;采用带液压伺服补偿的等流量双泵同步回路等。 从经济性、控制精度、维护成本、客户要求等综合方面考虑,每种同步回路都有其具体的使用场合。

对于某特殊的 AGV 运输车,其悬挂系统为液压系统,并且要求其方案采用液压同步控制系统,实现AGV 平板运输车能够平稳上升、平稳下降,此外要求系统能自动适应地面不平整性、并且有一定间隙地面的能力。 文中仅针对其悬挂部分进行分析,由于同步升降机构要求同步精度及平稳性不同,实现同步方案也有所不同。 AGV 同步升降系统,由于其要求具有较高的同步控制精度,同步阀及液压同步马达方案控制精度相对较低(1%和 0.5%),均不能满足要求,因此需要寻找最适合的方案。

1 负荷传感多路阀方案

负荷传感多路阀应用比较广泛(主要为哈威和力士乐负荷传感多路阀居多),尤其起重行业应用较多。 带负荷传感控制的液压系统,其动力元件通常是变量泵。 所谓负荷传感控制,即通过某种形式的传感器检测出相应流量补偿,使得主换向阀(负荷传感阀)节流点上的压差保持为常量。 即泵的压力总是等于负荷压力与节流压差之和,从而使得主泵的流量始终与换向阀上所调节的需要流量(即阀开口量)相一致。

其优点主要是相对节能,也被称为节能型液压系统。其缺点是下降的平稳性、同步性差。在本方案中,如果想精确下降控制, 可以在此负荷传感系统上进行改进,但这样做会使成本显著提高,不是理想的应用方案。 图 1 为哈威负荷传感多路阀的研究方案局部原理图。

AGV运输车液压同步升降机构的研究与应用

图 1 负荷传感多路阀方案

2 比例伺服阀方案

比例伺服阀方案(局部原理图)如图 2 所示。

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