AGV系统的安全设计研究-AGV吧

自动导引车(Automated guidedvehicle，AGV）是自动导引车系统（Automated guided vehiclesystems，AGVS）的主要组成部分。由
于AGV具有自主运行，自动移载或辅助装配等功能，所以设计时应对其安全进行风险评估及相应的安全设计。AGV的安全设计内容包括机械安全和电气安全。

我们目前讨论的主要是预定路径的AGV，它由非接触式导引系统自动控制和导引。由于AGV的运行为自主独立运行，因此设计时安全保护检测部件及控制安全逻辑算法是其必要的设计元素，安全设计也是AGV安全生产的保障。AGV由机械本体、安全装置（如急停按纽、激光雷达、安全控制、安全速度模块等）、控制装置、负载搬运装置、驱动装置、电池（或其他动力源如非接触供电、超级电容等）和电机等组成。 AGV外观如图1， AGV内部构成如图2。

控制方面，由功能控制（如指令解析、无线通信、导航数据处理、图像处理等）、动力控制（如电源、充电控制等）、安全控制（如障碍物检测、速度和转向控制等）等组成。

适用AGV安全标准的指令主要有：机械指令、电磁兼容、无线指令。如果用于防爆场合，还应符合防爆指令。

AGV适用的欧洲标准主要有EN1175-1和EN 1525。适用的中国标准有GB/T 27544-2011工业车辆电气要求，GB/T 30029-2013自动导引车
（AGV）设计通则，GB5226.1-2008机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件，GB/T 8196-2003 机械安全防护装置固定式和活动式防护装置设计与制造一般要求等，其安全要求可分为机械安全、电气安全和控制安全等三部分。

机械安全要求，包括负载搬运装置设计要求、稳定性要求、机械制动安全要求、机械狭缝安全距离等。

电气安全要求，包括充电系统，如电池、电池连接器、充电桩、电机、接触器、导线、电气保护、试验等。

控制安全要求，包括安全装置要求（如紧急停止、警告装置、人员检测装置等），控制安全要求（如充电控制、搬运控制、转向控制、速度控制、行驶控制、失效保护等），以及低电压、参数错误、机壳故障等。