AGV 是自动导航小车的英文缩写，是一种自主驾驶、无人操纵、以电池为动力的自动化运输设备，装有电磁或者光学等非接触自动导向装置和独立寻址系统[1]。AGV小车在诸多领域中均得到了较高频次的运用，譬如智能仓储管理等。在部分境况之下，任务的完成通常需要数台小车一起发挥功用，故而有效地达成对多台AGV 小车协作的良好控制就显得十分关键。近年来，在网络技术快速精进的大背景下，诸多学者已经将探究的方向锁定为借助网络来达成AGV智能小车的无线通信方面。远程通信网络发展的前提与根基为计算机网络、自动控制技术，其在交通及环境监测、工业自动化、智能家居系统等方面的运用相对较多，可以对有关的信息进行实时的监测，譬如现场参数波动等[2]。将其与无线通信技术紧密地融合在一起，能够使其互相补充对方的欠缺之处，在前者的作用之下，后者所覆盖的范畴大大增加；而后者的出现及运用，也使得前者的有线传输有了全新的途径。伴随后者的持续快步发展，ZigBee无线通信技术成为公众所瞩目的关键，它具有双向性，而且间距小、造价少、繁杂度低、功耗小、数据速率偏小[3]。它所创设的传感器网络随处可见，在远程监控、自动控制等领域中的运用频率相对较高，且在易于装配运用、通信数据量不是过高、排布范畴偏小的境况下尤为适合使用[4]。其监控具有制约性，主要是由于无线网络排布范畴的约束而造成，若想将切切实实的远程监控实现，就必须从Internet处借力。Internet的快步发展，有力地促成了控制领域对远程监控网络技术的大范围运用，从而使相应的监控覆盖面大大提升，而且表现出了更加强劲的实时性，不管在确保系统处于平稳高效的工作状态、集中监控方面，还是在将极大的便利供应给相应的系统控制管理活动方面，抑或是资源节约方面，都表现出了自己独有的关键价值[5]。在智能小车技术当中融入无线通信网络，有效地使对于前者的控制更加高效，不再因为网络而受到各种制约。对Internet 远程监控的良好运用，使得智能小车的监控系统不再被困于监控室内，在开放性方面有了突破性的改变[6]。仅需与Internet相连就能够监测系统，而于时间及所处的位置都不存在丝毫的关联性。借助对平台的远程监控，能够使工作者顺应AGV 智能小车所面对的繁杂度持续上涨的应用环境，从而及早摆脱风险，以防生命健康受到威胁。对成熟软、硬件条件的合理运用，发挥其较佳的交互性，广泛的共同分享特性，能够在更多的领域内高效地运用AGV 小车的远程无线通信控制，譬如远程医疗等，发展的前景十分可观。故而，针对此方面展开深度探究，颇具现实价值[7]。
1 系统整体设计
基于ZigBee的AGV小车远程无线通信系统的设计由AGV智能小车、监控软件、通信网络及协作控制四个部分所共同组成。此系统要求：
(1) 无线远程通信。借助无线网络，可以使上位机和多台AGV智能小车相互间的双向通信得以达成；
(2) 上位机监测。借助与其相对应的监控软件，能够对多台AGV 智能小车的工作状况、里程、即时速度、各个小车相互间的距离等数进行细致的查看；
(3) 上位机的协调控制。其监控系统能够有效地控制数台AGV智能小车，并且能够对编队行驶等任务进行良好地完成；
(4) 有关数据的储存。系统可以平稳地完成对数据的有效传送，并使其得以储存；
(5) 远程监测。远程客户端可以监测到现场多台AGV智能小车的运行状况；
(6) 较低的成本。
对AGV小车的控制共有两种，即集中式与分布式。其中，前者是一种规划和决策的由上至下式的层次控制构造，所有的信息都汇聚于一个主智能体之中，展开整体规划，并使系统中的全体AGV 智能小车一起将任务完成，此方式具有较强的直观性，且十分明了，协调性甚佳。而后者当中不存在集中控制部分，所有的小车都是平等的，都可以借助和其余小车之间展开信息互动来使自身的行为得到合理的调整，且其在自治能力方面的表现都处于较佳的状态，规划和决策都是由自己来完成。本文把上位机视为主智能体，对AGV 小车的控制系统选择使用上述的前者。
对于基站，可以用ZigBee无线模块、上位机来充当，可以对AGV小车的速度、位置等参数进行实时监督及控制，并使数台AGV小车可以基于相应的要求来达成协作控制。以无线网络来达成上位机和小车相互间的有效通信，从而使数据上传及控制命令下发的目标得以实现。基于ZigBee的AGV小车通信系统的示意图如图1所示。
图1 基于ZigBee的AGV小车无线通信系统
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