技术领域
本发明涉及玻璃搬运技术，具体地说是一种超薄玻璃洁净搬运机器人。
背景技术
玻璃搬运装箱是玻璃行业中一道重要工序，厚玻璃的搬运是采用人工操作搬运设备，人工挪动包装箱找正位置，再通过人工操作搬运设备将玻璃放进玻璃包装箱的方式进行的。超薄玻璃（O. 55mm〜1. Imm)搬运设备我国还没有，国外对我国进行技术封锁。因此， 目前我国超薄玻璃的包装还都是靠人工搬运装箱，这样人的劳动强度大，玻璃碎片率高，平均每班玻璃碎片直接损失约为2000元人民币，经济损失大。然而，厚玻璃搬运设备由于生产效率低，不能满足超薄玻璃的生产节拍要求。
发明内容
为了克服上述不足，本发明的目的在于提供一种能满足超薄玻璃的搬运包装需要，且在满足生产节拍要求外，还能降低损耗，降低人工劳动强度的超薄玻璃洁净搬运机器人。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是包括：
框架式立柱，分别安装在横梁组件两端；
横梁组件，其上安装有X本体和Z本体两部分；其中：
X本体，包括X轴伺服减速电机，X导轨，同步齿型带，涨紧机构，从动同步带轮，支架，主动同步带轮，其中所述X导轨上安装有支架，X导轨与支架滑动连接；X同步齿型带的一端连接在支架的安装板的一端，另一端绕过主动同步带轮和从动同步带轮从底部穿过支架连接到支架的安装板的另一端，主动同步带轮安装在X轴伺服减速电机的输出轴上，X轴伺服减速电机安装在横梁组件上；
Z本体，包括支架，Z轴同步带轮，Z轴本体，平衡气缸，涨紧轮，其中所述涨紧轮为两个，上下设置、分别安装在支架上，其对面设有Z轴伺服减速电机、亦在支架上，其输出轴安装有Z轴同步带轮；Z轴本体通过导轨和滑块与支架立式安装在一起，构成滑动连接结构；Z同步齿型带一端固定在Z轴本体的上端，另一端经上下设置的两个涨紧轮及Z轴同步带轮固定在Z轴本体的下端，呈几字形路线环绕结构；Z轴本体与支架上的平衡气缸的缸杆上的支耳铰连；
所述框架式立柱及横梁组件及Z轴本体均采用两根矩形方钢管拼合结构，并在框架式立柱的方钢管上下两端表面加设加固用钢板，在横梁组件和Z轴本体的侧面设加固用钢板；所述支架为框架结构；在所述从动同步带轮处加设涨紧机构；所述同步齿型带与两个涨紧轮及Z轴同步带轮之间呈几字形路线环绕的具体结构：Z同步齿型带一端固定在Z 轴本体的上端，另一端从下方起向上绕过设置在上方的一个涨紧轮、至对面设置的Z轴同步带轮，缠绕Z轴同步带轮，水平向转至设置在下方的另一个涨紧轮，从涨紧轮上方绕过、 再向下固定在Z轴本体的下端；Z轴本体下端通过端拾器快换装置安装用来抓取玻璃和玻璃之间的隔层纸的端拾器；端拾器快换装置包括导向槽、T形块和两个锁紧扳手构成，锁紧扳手有一个螺杆。其中导向槽固定在Z轴本体下端，T形块与端拾器固定联接成一体，两个锁紧扳手通过螺杆分别与导向槽螺纹配合，其螺杆的下端头抵接T形块；其中导向槽的一侧：向内具有一凹槽，与T形块的突起部及其两臂抵接；横梁组件两侧开设容脂槽
发明具有如下优点：
1)本发明在超薄玻璃设备上提出了新的技术解决方案，满足了超薄玻璃自动包装的需求。
2)成本低。具体表现有三：一是降低损耗。采用本发明可实现由平均每班玻璃碎片直接损失约为2000元人民币降至约20元人民币；二是降低了人的劳动强度。与现有技术中超薄玻璃生产的流水作业中，生产节拍高（最快的节拍为14. 17秒/片），导致人的劳动强度很高的情况相比，采用本发明后，实现了自动搬运和装箱，操作人员只需做一些辅助工作，大大减轻了人的劳动强度；三是工艺简单。横梁组件采用矩形方钢管焊接，并在拼焊后的矩形管上下表面焊接钢板的结构能够满足跨度8米以上的刚度要求，工艺简单的同时还具有原材料易采购的特点。
3)精度高、安装调整方便。本发明采用滚动导轨滑块导向，同步齿型带传动，伺服减速电机驱动使导向和定位精度高，同步齿型带传动容易实现高速运动，安装方便，容易调试.
4)响应速度快。由于本发明Z轴（铅直轴）安装了平衡气缸，降低了电机的负载， 从而降低负载惯性，使电机响应速度提高。所采用的伺服减速电机驱动设备响应速度快，精度高，可满足快速生产节拍的要求。
5)满足超薄玻璃生产洁净工艺要求。横梁组件上开容脂槽，使多余的润滑脂留到容脂槽内，避免滴到玻璃上，生产过程可保证操作安全、可靠。
附图说明
图1-1为本发明横梁组件结构示意图。
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