技术领域
本发明涉及一种移动机器人避障技术，具体的说是一种基于激光测距仪的移动机器人避障方法。
背景技术
近年来，激光测距仪在机器人导航系统中应用越来越广泛。主要是由于激光测距仪测量技术具有很多优点，特别是具有高精度、高分辨率、宽视场、不受强光影响，在黑暗中亦能工作的优点，这样给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力。在采用激光测距传感器进行移动机器人避障的方法中，较常用的有人工势场法、向量场直方图方法。人工势场法作为局部避障导航方法的原型，对于推动避障算法的研究做出了积极的贡献，但是无可避免的，该方法仍然存在着缺点。由于人工势场法对地图的信息提取采取的是一种总体的模糊方法，即将所有障碍物对机器人的影响表达为一个总体的斥力合力，这种描述就过于笼统，导致导航效果不是十分精细，使其在实际应用中遇到一些难以克服的困难。向量场直方图法以移动机器人为中心建立极坐标系，将障碍物对机器人的影响量化为各个角度上的障碍强度值，在障碍物强度值低于阈值的角度范围内选择移动方向。此方法的一个弱点就是对阈值敏感，阈值过小时一些可行通道被忽略，阈值过大则可能造成碰撞障碍物的危险。
发明内容
针对现有算法中存在的不足之处，本发明要解决的技术问题是提供一种方法简单巧妙、计算量小、实用性强的基于激光测距仪的移动机器人避障方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是:
本发明基于激光测距仪的移动机器人避障方法包括以下步骤:
I)以机器人当前位置为原点，机器人航向为Y轴，以垂直于Y轴的方向为X轴建立机器人坐标系，在坐标系中，以机器人当前位置为圆心，在机器人正前方开辟一个长度为D的半圆作为活动窗口，以坐标系原点为起点，从X轴正半轴逆时针到负半轴的180度范围内，模拟激光发射间隔等角度的N条射线作为机器人运动的候选方向；
2)将180度的激光信息相应的分成N-1组，在每组中，选择活动窗口内激光探测距离的最小值作为该组的障碍点，将障碍点映射到机器人坐标系中；
3)在机器人坐标系中，将机器人膨化成半径为R的圆，通过一个障碍点做圆的两条切线，两条切线与X轴的夹角分别为a和b，通过夹角a、b采用公式(I)求得机器人对于该障碍点可通过的候选方向范围为和L1-Lim，其中
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