CN103192414B一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置及方法

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所属分类:AGV专利检索
摘要

一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置,包括机器人、用于拍摄照片的拍摄装置、及报警装置,报警装置包括警告灯与蜂鸣器,机器人包括:参数设置模组,用于设置参数,该参数包括有预设照片,处理模组,用于处理所述拍摄装置拍摄的照片;判断模组;用于将处理的照片与预设照片进行比较,并判断是否有外来物靠近机器人;执行模组,用于根据判断模组比较的结果对机器人采取不同的措施:当外来物位于一第一区域值时,警告灯闪烁第一颜色;当外来物位于一第二区域值时,警告灯闪烁第二颜色,蜂鸣器报警;当外来物位于一第三区域值时,警告灯恒亮第二颜色,蜂鸣器持续报警,机器人停止动作。本发明进一步提供了一种基于机器视觉的机器人防撞保护方法。

技术领域

本发明涉及一种防撞保护装置及方法,尤指一种基于机器视觉的机器人防撞保护 装置及方法。

CN103192414B一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置及方法

背景技术

-般地,机器人被广泛运用于电子产品中,如汽车工业、塑料工业、药品工业及食 品工业等领域,用于完成搬取、装配、喷涂、焊接等操作,以代替人工操作,从而提高生产效率。

一种真空机器人,用于在一特殊洁净环境下对硅片加工,其主要功能是实现硅 片在不同工位之间快速、高效、可靠的转移。然而,所述真空机器人的安全问题一直是应用 中的一个非常重要的问题。当机器人与人或其它设备协同工作时,不小心发生碰撞会对机 器人本体或者周围设备(尤其是人)造成很大的伤害,尤其在真空机器人工作中,碰撞还会 造成晶圆的损坏并且造成真空室的污染。如何在机器人工作中能够及时检测到其他设备或 者工作人员与机器人将要发生碰撞,并采取有效措施是需要解决的关键问题。现有的机器 人防碰撞的方法,是采用在机器人本体上安装距离传感器,并同时配有距离计算模块,通过 计算模块计算出的机器人与周围物体的距离来避免机器人发生碰撞。然而,上述方法适用 于服务机器人这样的移动机器人中,且需要在机器人正面安装距离传感器并且所述服务机 器人始终朝着正面方向运动即可,而真空机器人的机械手无法安装这种传感器,而且真空 机械手的运动方向有前有后,若四个方向同时用距离传感器则成本太大。

发明内容

鉴于以上内容,有必要提供一种成本小,又能及时采取保护措施的基于机器视觉 的机器人防撞保护装置及方法。

-种基于机器视觉的机器人防撞保护方法,包括有一机器人、一拍摄装置、及一报 警装置,所述拍摄装置与所述机器人及报警装置连接,并用于拍摄一记录机器人周围环境 的照片,所述报警装置包括有一警告灯及一蜂鸣器,所述方法包括以下步骤:所述机器人内 的一参数设置模组设置机器人防护保护装置的参数,所述参数包括有一预设照片;所述机 器人内的一处理模组处理所述拍摄装置拍摄的照片;所述机器人内的一判断模组将所述处 理模组处理的照片与所述预设照片进行比较,并判断是否有一外来物靠近所述机器人;所 述机器人内的一执行模组根据所述判断模组判断的结果对机器人采取不同的措施:当所述 判断模组判断出所述处理模组处理的照片显示一外来物位于一远离所述机器人的第一区 域值时,所述执行模组启动所述警告灯闪烁第一颜色;当所述判断模组判断出所述处理模 组处理的照片显示外来物位于所述一靠近所述第一区域值的第二区域值时,所述执行模组 启动所述警告灯闪烁第二颜色,所述蜂鸣器报警;当所述判断模组判断出所述处理模组处 理的照片显示外来物位于一靠近机器人的第三区域值时,所述执行模组启动所述警告灯恒 亮第二颜色,所述蜂鸣器持续报警,所述机器人停止动作,所述机械手的一机械手臂回到机 械手所在位置。

在一实施方式中,所述机器人的运动轨迹在水平地面的投影的边缘构成一危险区 域,所述危险区域包括所述第一区域值、第二区域值与第三区域值,所述投影的边缘由所述 机器人路径规划的信息获得。

在一实施方式中,在所述处理模组处理所述拍摄装置拍摄的照片之前,一筛选模 组保留所述机器人运动轨迹的投影的边缘位于所述危险区域内的照片,而去除危险区域外 的照片。

在一实施方式中,所述判断模组判断到所述处理模组处理的照片图像与预设照片 图像的像素不同,并且该像素周围至少有两个与它连接的像素也与预设照片图像中对应的 像素不同时,即可判断外来物落在所述第一区域值,或第二区域值或第三区域值内,而启动 所述执行模组工作。

在一实施方式中,所述拍摄装置内的一发送模组将所述拍摄装置拍摄的照片发送 至机器人内,所述机器人内的一获取模组接收所述发送模组发送的照片图像信息,并传送 至所述处理模组。

一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置,包括有一机器人、一拍摄装置、及一报 警装置,所述拍摄装置与所述机器人及报警装置连接,并用于拍摄一记录机器人周围环境 的照片,所述报警装置包括有一警告灯及一蜂鸣器,所述机器人包括:一参数设置模组,用 于设置机器人防护保护装置的参数,所述参数包括有一预设照片、及大小不等的三个区域 值,所述三个区域值包括一远离机器人的第一区域值,一靠近所述第一区域值的第二区域 值,一靠近所述第二区域值的第三区域值;一处理模组,用于处理所述拍摄装置拍摄的照 片;一判断模组;用于将所述处理模组处理的照片与所述预设照片进行比较,并判断是否 有一外来物靠近所述机器人;一执行模组,用于根据所述判断模组比较的结果对所述机器 人采取不同的措施:当所述判断模组判断出所述处理模组处理的照片显示一外来物位于一 所述第一区域值时,所述执行模组启动所述警告灯闪烁第一颜色;当所述判断模组判断出 所述处理模组处理的照片显示外来物位于所述第二区域值时,所述执行模组启动所述警告 灯闪烁第二颜色,所述蜂鸣器报警;当所述判断模组判断出所述处理模组处理的照片显示 外来物位于所述第三区域值时,所述执行模组启动所述警告灯恒亮第二颜色,所述蜂鸣器 持续报警,所述机器人停止动作,所述机械手的一机械手臂回到机械手所在位置。

在一实施方式中,所述机器人的运动轨迹在水平地面的投影的边缘构成一危险区 域,所述危险区域包括所述第一区域值、第二区域值与第三区域值,所述投影的边缘由所述 机器人路径规划的信息获得。

在一实施方式中,所述判断模组判断到所述处理模组处理的照片图像与预设照片 图像的像素不同,并且该像素周围至少有两个与它连接的像素也与预设照片图像中对应的 像素不同时,即可判断外来物落在所述第一区域值,或第二区域值或第三区域值内,而启动 所述执行模组工作。

在一实施方式中,所述机器人还包括有一筛选模组,筛选模组保留所述机器人运 动轨迹的投影的边缘位于所述危险区域内的照片,而去除危险区域外的照片。

在一实施方式中,所述拍摄装置包括一用于所述拍摄装置拍摄的照片发送至机器 人内发送模组内的发送模组,所述机器人包括一获取模组,所述获取模组用于接收所述发 送模组发送的照片图像信息,并传送至所述筛选模组。

相较于现有技术,上述基于机器视觉的机器人防撞保护装置及方法中当所述判断 模组判断出所述处理模组处理的照片显示一外来物位于一远离所述机器人的第一区域值 时,所述执行模组启动所述警告灯闪烁黄色;当所述判断模组判断出所述处理模组处理的 照片显示外来物位于所述一靠近所述第一区域值的第二区域值时,所述执行模组启动所述 警告灯闪烁红色,蜂鸣器报警;当所述判断模组判断出所述处理模组处理的照片显示外来 物位于一靠近机器人的第三区域值时,所述执行模组启动所述警告灯红色恒亮不闪烁,蜂 鸣器持续报警,所述机器人停止动作,所述机械手的一机械手臂回到机械手所在位置。这 样,无需在机器人上安装距离传感器,节约了成本,且通过机器人自身就可采取相应的保护 措施,非常方便。

附图说明

图1是本发明一种基于机器视觉的机器人防撞保护装置的一较佳实施方式的一 组织架构图。

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