CN104298233A移动机器人自主充电系统-AGV吧

技术领域

本发明涉及机器人运动控制技术，尤其涉及一种移动机器人自主充电系统。

背景技术

在现有技术中，智能移动机器人自主充电实现方式主要有两种，一种是利用红外测距技术与运动控制技术相结合实现自主充电；另一种是利用激光建模技术和运动控制技术相结合实现自主充电。然而上述两种技术在实际应用中均存在如下缺陷:(1)利用红外测距技术来实现自主充电时，主要是采用红外接收结合姿态调整策略，这样造成了机器人在距离充电站较远区域内不断调整姿态，不能实现短时间内确定充电站的位置，充电过于费时；(2 )采用激光建模技术进行自主充电时，在远距离区域内，机器人可迅速锁定充电站位置，但在近距离精确对准时，由于激光传感器存在视角盲区，可能导致对准过程中存在位置偏差。

发明内容

本发明旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种移动机器人自主充电系统。

本发明提出的移动机器人自主充电系统包括:主控制板、机器人控制器、电源模块、电量监控模块、驱动控制模块、传感器板、激光传感器以及红外传感器，其中，所述电量监控模块获取电源模块的电量信息，所述机器人控制器根据所述电量信息控制激光传感器获取包含充电站位置信息的脉冲信号，所述主控制板根据所述脉冲信号建立第一行径轨迹；所述传感器板采集所述红外传感器获取的红外信号，所述主控制板根据所述红外信号对第一行径轨迹进行修正，得到第二行径轨迹；所述机器人控制器根据第二行径轨迹向所述驱动控制模块发送驱动信号以控制机器人向充电站移动。

本发明提出的移动机器人自主充电系统使用由激光扫描建模技术、红外定位技术及机器人运动控制技术组成的智能移动机器人自主充电系统，相对于以往自主充电方式，克服了单纯依靠激光或红外所带来的缺陷，提高了机器人自主充电的可靠性与准确性。