CN104895369B一种可侧向搬运汽车的智能机器人

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所属分类:AGV专利检索
摘要

本发明涉及一种可侧向搬运汽车的智能机器人,该智能机器人包括中心主体和支撑支架,支撑支架与中心主体通过水平直线驱动机构连接,支撑支架位于中心主体的两侧并能够相对中心主体水平地运动,在中心主体上还设有板叉架,板叉架通过滑轨与中心主体连接并能沿中心主体做垂直升降运动;板叉架上连接有能够进行垂直升降运动和横向水平移动的板叉;板叉上连接有夹板,夹板能够绕其支点旋转45度至90度。采用本发明的可侧向搬运汽车的智能机器人存取车速度快,效率高,服务安全,具有建设及维护费用低廉、节能环保等特点,适用于汽车搬运的技术领域。

技术领域

本发明涉及一种智能停车设备,尤其涉及一种可侧向搬运汽车的智能机器人,适 用于汽车搬运的技术领域。

CN104895369B一种可侧向搬运汽车的智能机器人

背景技术

随着汽车的迅速普及与发展,城市停车位供应严重不足,停车位的需求越来越大, 传统的停车方式逐渐向智能机械化立体停车方式发展。现有的全自动化立体停车库主要有 平面移动类,巷道堆垛类,垂直升降类。它们的工作原理就是,有一台或多台搬运器,可以从 汽车底部把汽车抬升起来搬运,然后一起移动到升降机上,升降机再把搬运器连同汽车运 往不同的停车层,再由搬运器把汽车送入指定的停车位。

上述几类停车设备的主要缺陷是:(1)搬运器、堆垛机或者横移车都只能在轨道上 做直线运动,不能转弯,运动路径受到限制,不能利用停车楼里有转角的空间。(2)因为设备 是基于轨道运行的,所以需要铺设大量轨道,库位数量越多,巷道越长,用于铺设轨道的钢 材和土木工程量也会相应增加,消耗大量材料、人工和时间。(3)同一个停车楼里,需要配置 搬运器、横移车、升降机多种设备,设备安装比较复杂,需要较高精度的安装才能保证搬运 器在各个设备以及走行轨道上顺利移动过渡,安装稍有不当,设备的衔接配合就会出问题, 甚至要重新修改设备的尺寸。⑷这几种立体机械车库中的设备及机构过于庞大笨重,安装 以及维修量大,不易于随时拆卸更换,一旦某个机械部件出了问题,就会造成整个系统瘫 痪。(5)这种立体机械停车库受到自身停车方式的制约,多个搬运器之间的协同工作效率较 低,尚不足以达到超高密度的空间利用效能。(6)以上几种全自动立体车库,造价及维护成 本都较高,不易于超大规模扩展使用。

如专利号为201010622917.7的“一种机械车库智能搬运小车”公开了 : “它包括控 制系统、轮距定位机构,以及结构相同的前轮搬运器和后轮搬运器;所述前轮搬运器和后轮 搬运器均包括架体、双向行走机构、夹臂机构和四个可旋转的夹臂,双向行走机构设置于架 体底部,夹臂机构装设于所述架体,每两个夹臂为一组分别设置于架体两边,所述夹臂机构 驱动连接所述四个夹臂;所述轮距定位机构连接所述前轮搬运器和后轮搬运器。”然而该搬 运器同样是采用有线连接,只能在轨道上直线运行,搬运器在行进过程中由于受卷线器电 缆长度的限制,最多能直线运行距原始状态2辆车长度左右的距离,这就给密集型停车、远 距离搬运车辆及任意空间停车带来了困扰;同时,还由于搬运器自身厚度所限,只能适用于 底盘较高的汽车,无法用来搬运底盘过低的车辆。

另外,如专利号为201410134130.4的“立体车库轿厢上的汽车搬运装置”公开了: “一种立体车库轿厢上的汽车搬运装置,汽车搬运装置由托盘、托架、托座、托架上的升降机 构、托架的水平移动机构组成,托架上的升降机构让托板在托架上升降,托座固定在车厢地 板上”。该搬运器更是不能够自由移动。

因此,一种适用于各种车型,能自主导引及自由行径路线的、节省空间、存取车快 速、性能安全、维护简便的智能机器人亟待提出。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是,克服现有技术的不足,设计一种高度智能化的停 车设备,这种智能停车设备的结构简单,建设及维护成本低廉,汽车存取方便,能够快速搬 取汽车、停放汽车,能智能规划汽车搬运路径,不受直线轨道约束,能充分利用不规则空间, 并具有如下特征:大面积、高密度紧凑的停车位;多个搬运器高效率协同合作;适用于各种 轴距和任意底盘形式的车型。

为达到上述目的,本发明采用以下技术方案实现的:

—方面,本发明涉及一种可侧向搬运汽车的智能机器人,包括中心主体和支撑支 架,支撑支架与中心主体通过水平直线驱动机构连接,支撑支架位于中心主体的两侧并能 够相对中心主体水平地运动,在中心主体上还设有板叉架,板叉架通过滑轨与中心主体连 接并能沿中心主体做垂直升降运动;板叉架上连接有能够进行垂直升降运动和横向水平移 动的板叉;板叉上连接有夹板,夹板能够绕其支点旋转45度至90度。

优选地,智能机器人还包括安装于支撑支架的端部的安全检测装置和/或导航装 置。智能机器人还可以包括供电装置,供电装置包括安装于中心主体中央的蓄电池及与蓄 电池电连接的充电接口。

优选地,在支撑支架底部装有万向驱动轮,每个万向驱动轮带有2个电机。

优选地,导航装置可以包括激光导航模块、磁钉导航模块、电磁导航模块或惯性导 航模块,安全检测装置可以包括激光防撞模块、机械防撞模块、红外防撞模块或超声波防撞 模块。

优选地,中心主体内还设有中央控制系统,中央控制系统由主控制器及与主控制 器电连接的行走模块、升降模块、引导定位模块、安全模块、电源和充电管理模块、通信模 块、人机交互装置组成。

另一方面,本发明涉及一种使用如上所述的可侧向搬运汽车的智能机器人搬运汽 车的方法,包括如下步骤:

S1:智能机器人从汽车的侧面把2根板叉伸入汽车底部;

S2:2根板叉根据汽车的尺寸水平地移动;

S3:当板叉接触到汽车轮胎时,板叉上的夹板经链条传动旋转45度至90度,把汽车 的4个轮胎分别夹持起来;

S4:智能机器人根据停车场控制系统的命令和调度,把汽车从出入口室搬运到指 定停车位或从指定停车位搬运到出入口室。

本发明的优点和积极效果是:

1、本智能立体停车设备,在停车场布置上采用多行多列多巷道结构,智能机器人 的旋转空间很小,所以智能机器人的运动巷道空间很小,同时停车位相邻得很紧密,相比现 有机械立体停车库,在相同面积的停车场地中,腾出了更多的停车位空间,增加了停车场的 空间使用效率。

2、智能机器人使用导航模块进行路径导航,不依赖于特定的地面直线轨道,省去 了铺设大量钢轨的工作量,其结构简单、成本低廉、施工方便同时便于维护,智能机器人如 出现故障也易于随时更换整台机器人,实现快速故障修复。可以通过控制系统方便修改运 动路径,可以任意方向直线行走、曲线行走和原地中心旋转,从而可以把停车场带有转 空间和各种不规则的空间利用起来,达到极高的空间利用率。

附图说明

图1是本发明所述智能机器人的立体结构图;

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